CAN比特率，CAN接收采样容错等相关介绍

1.1 CAN比特率计算

采样点计算公式为：Sample Point = (1+TSEG1) / (1+TSEG1+TSEG2)

在组网的时候，多个节点尽量保持同一个采样点，且最好在但不超过7/8位时间点上；当波特率大于800kbps时，推荐采样率为75%；当波特率为500k-800kbps时，推荐采样率80%左右；当波特率不大于500kbps时，推荐采样率为87.5%。采样点如果偏离这个标准过多，可能会导致一致性问题。因此经验配置如下：

t_BS1>=t_BS2

t_BS2>=1个CAN时钟周期

t_BS2>=2t_SJW

1.2 CAN总线的同步

CAN总线的同步共有两种方式：硬同步和重同步。

1）硬同步：在总线刚刚从空闲状态中走出来的时候，在帧头的位置都会进行一次同步。此时所有的节点位时间重新开始，就像所有的运动员都再一次回到了起跑线上。这种同步方式被称作硬同步。

2) 重同步:硬同步时只是在有帧起始信号时起作用，无法确保后续一连串的位时序都是同步的，这个时候重同步就到了发挥作用的时候。具体来说，CAN总线的一个位时间中包含两个缓冲段BS1和BS2, 在两个缓冲段中间的位置，即是读取总线电平的采样点位置，当检测到总线上存在相位差的时候，通过延长BS1段或缩短BS2段来获得同步，这样的方式称为重新同步。这两个相位缓冲段的延长时间或缩短时间上限由再同步跳转宽度（SJW）给定。采样点是接收节点判断信号逻辑的位置，CAN通讯属于异步通讯，需要通过不断的重新同步才能保证收发节点的采样准确，所以SJW（同步跳转宽度）决定了接收节点是否能有比较好的兼容性。

对于CAN总线的每个数据位的持续时间（位时间），可以分成4部分，同步段、传播段、相位缓冲段1和2。当电平发生变化时，CAN控制器可以根据同步段进行同步，从而减少因波特率误差带来的通信错误，所以CAN总线的误差只会累计在两个跳变沿之间。当数据全为0或全为1时，CAN总线规定，每连续5个相同位后会插入一个相反位，产生跳变沿，用于同步，从而解决波特率误差导致的通讯错误。因此累计误差的最长时间是5个bit。