因为amobbs越来越封闭，所以将早些年上面发的帖子挑选一些，放到这里。
初学CAN，昨天一直纠结于是否可以将CTXD和CRXD直接相连，以实现自身收发，实际验证不行，为了找到不行的原因，
今天早上抓了个图，是两个节点的通信，本机接收到数据以后就发送ID = 1 数据场都是0x55的标准数据帧。
CTXD发送的时候，CRXD与其保持一致，这是什么道理？苦于找不到相关资料与这个现象印证，CAN不是全双工的吗？
是不是不同厂家的CAN控制器的做法不一样，我用的是NXP的CAN控制器，求高手指点。
图1：接收数据时CTXD和CRXD的时序
图2：发送数据时CTXD和CRXD的时序
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接收数据时CTXD和CRXD的时序
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发送数据时CTXD和CRXD的时序
原因是：CAN总线有监听功能，就是在发送一个位时，需要在RXD端产生反馈，以便报文ID仲裁。正常发送时，接收器不储存接受到的报文，只是在发送完毕收到应答位后而进入接收模式；而自发自收，必须在自发自收模式下，发送时会同时打开接收器，这时发送的帧接收器会存储，因此CAN是单双工。详细了解，请参看CANforbeginer.pdf。
