Debian9 安装 ROS lunar

本文主要参考官网wiki并翻译：http://wiki.ros.org/lunar/Installation/Debian

设置 sources.list 为 Debian 的包管理器增加源，设置计算机接受来自于 packages.ros.org 的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

一旦添加了正确的软件库，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。

设置密钥

这一步是为了确认源代码是正确的，并且没有人在未经所有者授权的情况下，修改任何程序代码。通常情况下，当添加完软件库时，已经添加了软件库的密钥，并将其添加到操作系统的可信任列表中。
设置密钥的命令如下：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果提示：

gpg: failed to start the dirmngr '/usr/bin/dirmngr': 没有那个文件或目录
gpg: connecting dirmngr at '/tmp/apt-key-gpghome.ob1kozLqUn/S.dirmngr' failed: 没有那个文件或目录

使用查找命令

sudo apt-cache search -n dirmngr

命令返回

dirmngr - GNU privacy guard - network certificate management service

安装dirmngr

sudo apt-get install dirmngr

安装完成后再次设置密钥即可

安装

首先，需要确保包管理器的索引已经更新至最新：

sudo apt-get update

ROS 中有非常多不同的库和工具。官方提供了四种默认的配置来安装 ROS。也可以独立地安装 ROS 包。
桌面完整安装(推荐采用)：ROS，rqt, rviz，机器人通用库，2D/3D 仿真器，导航及 2D/3D 感知

sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full

初始化 rosdep

在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以为你想要编译的源码，以及需要运行的 ROS 核心组件，简单地安装系统依赖。

sudo rosdep init
rosdep update

环境设置

如果在每次一个新的终端启动时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash 会话是非常方便，这可以通过如下命令来实现：

echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc