摘要：
2D指的是机械手只在一个平面上运动，其姿势可以用2维坐标加上一个旋转角度表示。这种情况下机械手手眼标定就是计算机械手坐标和图像坐标之间的仿射变换。如果机械手坐标平面和图像坐标平面不平行的话还会有透视变换，也叫单应性变换，但这里不考虑透视的情况。在标定的时候机械手坐标是机械手系统返回的坐标；而图像坐标 阅读全文
摘要：
在机器视觉中，有多种方法可用于灰度匹配或轮廓匹配等的亚像素求精。本文方法来源是论文《基于几何特征的快速模板匹配算法》。一般匹配算法有3个以上的自由度。本文以3个自由度为例。在粗匹配流程中一般是逐像素和以${ \Delta\theta }$为步长遍历取得最优的像素级位姿${ \left( x_{0}, 阅读全文