2015年12月14日

实时控制软件设计 第二次作业 myRobot

摘要： 定义了3个类：Frame(坐标系),Solver（求解器）,Robot（机器人）；机器人将求解任务委托给Solver对象去实现；Frame类的定义中写了返回坐标系的齐次矩阵的函数，矩阵运算可以简化坐标系变换的计算；运动学反解的过程忽略了一个多解，默认角度范围在0°到180°。 阅读全文

posted @ 2015-12-14 19:53 mememagic 阅读(258) 评论(1) 推荐(0) 编辑