电机控制器，该模型基于有效磁链进行无传感器控制，为了改善磁链观测器的低速性能，提高低速下观测精度，使用电压电流混合模型，其运行原理为：使用电压模型获取定子磁链，经过有效磁链转化后得到转子磁链，通 过反正切计算得到估计角度值。
将电压模型所得的定子磁链以及估计角度值作为电流模型的输 入，先经过 Park 计算得到 dq 轴的磁链，可根据磁链公式计算出 dq 轴的电流，再由 Park 逆变 换获取估计的定子电流 。
定子电流的误差经过 PI 调节后，反馈至电压模型的输入信号 中，实现完整的闭环控制。
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