Overlappredator代码学习

KITTI数据集的预处理模块

root
  -dataset
    --poses 存放0~10条轨迹的Ground Truth
    --sequence
      --00
        --calib.txt
        --labels
        --poses.txt
        --times.txt    每一帧的时间戳
        --velodyne    存放每一帧的数据，大概是四五千帧
  -icp

配准的方法：ICP算法和RANSAC算法