四元数使用记录

复数 a+bi

a,b为实数，i为虚数 i^2=-1。例：i是一个旋转量，实数a脱离了一维轴旋转了b*i个值。

四元数 a+bi+cj+dk

a,b,c,d为实数，i,j,k为虚数 i^2 = j^2 = k^2 = -1。 例：i,j,k是一个旋转量，实数a脱离了三维轴旋转了i,j,k个值
任意物体旋转都可以描述为绕?轴转?度，四元数在描述旋转方面很方便，欧拉旋转有万向锁问题。
描述旋转：a,bi,cj,dk---物体M绕轴bi,cj,dk转a度。所以四元数库有获取旋转轴和获取旋转后各轴向量的方法。

物体的轴###

物体有世界坐标轴和本地坐标轴，物体旋转后本地坐标轴的朝向会改变。

四元数和旋转轴及旋转角度之间的转换理解实例
三维旋转：旋转矩阵，欧拉角，四元数
Intuitive Guide to Imaginary Numbers