摘要： 简介：由图中的关系，可以知道，g2o问题的食物链顶层是SparseOptimizer,一个SparseOptimizer包含优化算法，g2o里面有三种优化算法，分别为GN , LM , Dogleg,而每一种算法都需要执行Ax=b的求解，而求解这些矩阵就需要求解器Solver,用的最多的就是线性求解 阅读全文