摘要：
安装 Ref： ROS安装过程中如何解决 rosdep update 命令出现错误 https://jiayaoo3o.github.io/2020/06/23/%E8%AE%B0%E5%BD%95%E4%B8%80%E6%AC%A1WSL2%E7%9A%84%E7%BD%91%E7%BB%9C%E 阅读全文
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上图中软件部分的运动学部分告诉了机械臂的每个关节角度和最终末端位置之间的正逆解求解关系，动力学模型用于碰撞检测、柔性控制、力学反馈等很多功能 John Craig的Introduction to robotics: mechanics and control Stanford Oussama Kha 阅读全文
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刚性变换： 只有物体的位置(平移变换)和朝向(旋转变换)发生改变，而形状不变，得到的变换称为刚性变换。刚性变换是最一般的变换。 仿射变换 可以通过一系列的原子变换的复合来实现，包括：平移（Translation）、缩放（Scale）、翻转（Flip）、旋转（Rotation）和剪切（Shear）。 阅读全文
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Ref: 由空间三对点求解两个坐标系之间的变换矩阵, 原理为 《Estimating 3-D Rigid Body Transformations: A Comparison of Four Major Algorithms》 OpenCV 之 空间刚体变换 FINDING OPTIMAL ROTA 阅读全文
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常用软件和开源库 - PCL, CloudCompare(作者强烈推荐)， MeshLab, 此外还有下面的商业软件 RANSAC 提取线、面、圆柱体、球体 Ref： 三维点云系列视频 https://www.bilibili.com/video/BV1QK4y1K7DD PCL 在win11上安装 阅读全文
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雷达Lidar和相机外参标定 多雷达Lidar 外参标定 融合中标定，就是在融合的同时把标定也一起做了，不需要专门的标定，这方面的工作有很多，其中包含众多vio/lio系统，如vins、lio-mapping、M-Loam 等 三种思路的精度由高到低依次为： a. 基于共视的标定 b. 融合中标定 阅读全文
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这啥呀，慢慢啃 Attention 最初来源于 NLP 机器翻译的 Sequence to Sequence 模型，早先的encoder-decoder结构随着句子长度增加翻译性能会下降，因为模型记不住太长的句子。人类翻译的直观的感觉是看一部分翻译一部分，只关心要翻译的那一小部分，这个就是atten 阅读全文
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self-attention multi-head attention 阅读全文
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总的来说现在的点云图像融合算法可以分成三类：输入层融合、特征层融合和决策层融合。 2020 的两篇在特征层做融合的： 3D-CVF EP-Net 而在应用方面，目前在输入层融合和决策层融合的算法还是比较实用： PointPainting AFDet Ref： https://zhuanlan.zhi 阅读全文
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git diff 已经缓存的文件和刚刚修改过的没有缓存的文件的对比 git diff --stage git status 查看本地文件的修改，是否进入缓存 git add 把刚刚修改过的文件加入缓存，待提交 git commit -a 跳过 git add 这一步，对之前纳入管理的文件直接提交 g 阅读全文