摘要：
刚性变换： 只有物体的位置(平移变换)和朝向(旋转变换)发生改变，而形状不变，得到的变换称为刚性变换。刚性变换是最一般的变换。 仿射变换 可以通过一系列的原子变换的复合来实现，包括：平移（Translation）、缩放（Scale）、翻转（Flip）、旋转（Rotation）和剪切（Shear）。 阅读全文
摘要：
Ref: 由空间三对点求解两个坐标系之间的变换矩阵, 原理为 《Estimating 3-D Rigid Body Transformations: A Comparison of Four Major Algorithms》 OpenCV 之 空间刚体变换 FINDING OPTIMAL ROTA 阅读全文