图像 或者 点云 的变换种类

 

 

刚性变换： 只有物体的位置(平移变换)和朝向(旋转变换)发生改变，而形状不变，得到的变换称为刚性变换。刚性变换是最一般的变换。

仿射变换 可以通过一系列的原子变换的复合来实现，包括：平移（Translation）、缩放（Scale）、翻转（Flip）、旋转（Rotation）和剪切（Shear）。

 

 

怎么求解 变换矩阵？

OpenCV里面的 estimateAffine3D()， 和 eigen 模块里面的 umeyama(), 应该就是求解变换矩阵的 

 

 

Ref：

 

一文读懂图像中点的坐标变换(刚体变换，相似变换，仿射变换，投影变换)

几种图像变换 刚体变换 仿射变换 投影变换

https://stackoverflow.com/questions/25871830/opencv-3d-rigid-affine-transformation

Estimating 3-D rigid body transformations， Standford paper

https://machinelearning1.wordpress.com/2014/02/09/estimate-the-transformation-matrix-between-two-sets-of-points-pcl/

进行2D-3D传感器标定的三种算法