摘要： zz :https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$，然 阅读全文