link可以指定许多属性：
- <inertial> 定义惯性
- <visual> 定义一个link的外观，大小，颜色和材质纹理贴图
- <collision>定义碰撞检测属性
我们详细看一下<visual>的定义：
- <geometry> 定义了几何形状为一个立方体，三个参数分别为长宽高，单位是米(m). 这里我们指定下层小车板子的板的尺寸。<geometry>可以有好几个选项：<box> 立方体 <cylinder>圆柱体 <sphere>球体
- <material> 指定颜色rgb和透明度a. 它们取值范围都是[０,1] 区间。
joint 属性：
- type：fixed continuous，revolute child link 相对 parant link 的状态；
- origin: 定义了child 新的原点；
- axis: 定义坐标轴方向；它是一个矢量，只指示方向，它们必须满足 x * x + y * y + z * z = 1
