摘要：
由于在ORB-SLAM2中扩展图像识别模块，因此总结一下BoW算法，并对DBoW2库做简单介绍。 1. BoW算法 BoW算法即Bag of Words模型，是图像检索领域最常用的方法，也是基于内容的图像检索中最基础的算法。网络上有各种各样的原理分析，所以这里只是简单提一下。 Bag of Word 阅读全文
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由于经常需要进行摄像机标定，所以对张正友标定算法做了一个总结。其实可以参考以下博客： http://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52860364 http://blog.csdn.net/pinbodexiaozhu/article/detail 阅读全文
摘要：
总结一下SLAM中关于非线性优化的知识。 先列出参考： http://jacoxu.com/jacobian%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%92%8Chessian%E7%9F%A9%E9%98%B5/ http://blog.csdn.net/dsbatigol/article/det 阅读全文
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补充SystemSetting和InitKeyFrame两个类的代码。实际上，由于是通过SystemSetting来读取的相机内参以及ORB特征参数，所以就可以将Tracking.cc中关于读取内参的部分替换掉了。 1. SystemSetting.h 2. SystemSetting.cc 3. 阅读全文
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一、前面说了ORB-SLAM地图的保存部分，继续说地图如何加载，因为加载部分相比保存要稍微复杂一些，所以要多说一点。 二、ORB-SLAM2地图加载构成 首先同样是在头文件中声明加载函数，包含地图点和关键帧类的加载。 下面先是加载主函数Load的构成，关于SystemSetting类后面再说： 其过 阅读全文
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一、简介 在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：// TODO: Save/Load functions，让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进行跟踪，这样避免了初始化和建图，减小相机跟踪过程中计算机负载， 阅读全文
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一、局部地图构建简介 为什么叫“局部”地图构建，我的理解是这个线程的主要任务是像地图中插入关键帧（包括地图点等信息），以及需要进行LocalBA优化一个局部地图，这是相对于回环检测时进行的全局优化来说的，所以称为局部地图构建。而局部地图构建的主要任务就是上面说的，等待跟踪过程判断是否应该插入一个新的 阅读全文
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今天主要回顾一下关于图像检索中VLAD（Vector of Aggragate Locally Descriptor）算法，免得时间一长都忘记了。关于源码有时间就整理整理。 一、简介 虽然现在深度学习已经基本统一了图像识别与分类这个江湖，但是我觉得在某些小型数据库上或者小型的算法上常规的如BoW，F 阅读全文
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今天主要是分析一下Tracking.cpp这个文件，它是实现跟踪过程的主要文件，这里主要针对单目，并且只是截取了部分代码片段。 一、跟踪过程分析 它完成了对一帧的初始化，并转入Track过程： （2）接下来也是判断，这里是同时跟踪和建图的跟踪过程，其实只有跟踪的时候也很有意思： （3）到这里三种跟踪 阅读全文
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今天主要是梳理一下ORB-SLAM2源码的逻辑关系，GitHub和泡泡机器人上有很好的注释版本（吴博），大神请（轻）板砖。 一、文件 如图所示，Examples里面存放的分别是基于单目、双目、RGBD的实例程序，一般都是基于TUM等数据库，还有一个ROS版本的ORB-SLAM2，以及一个应用与AR的 阅读全文