摘要：
cartographer 3D scan matching没有论文和其它资料，因此尝试通过源码理解其处理方法，理解不当之处还请指正。 目录： 0、2D 匹配方法简介 1、real time correlative scan matcher; 2、fast correlative scan match 阅读全文
摘要：
目录： 1、运行多线激光雷达； 2、运行IMU； 3、录制rosbag包； 4、配置cartographer； 5、查看地图； 1、运行多线激光雷达： 主要是测试雷达是否正在运行，确认雷达点云topic类型是否一致，确认雷达frame id（可统一修改为laser_link）。 2、运行IMU： 主 阅读全文