2018年7月26日
SVO稀疏图像对齐代码分析
摘要： SVO使用稀疏直接法计算两帧之间的初始相机位姿，即使用两帧之间稀疏的4*4 patch的光度误差为损失函数，使用G-N优化算法获得两帧之间的位姿变换，由于没有特征匹配过程效率较高。相比自己实现的稀疏直接法的代码，总是难以达到理想的效率，因此分析SVO代码如下： 首先是入口函数： 迭代优化函数： 残差 阅读全文
posted @ 2018-07-26 22:33 达达MFZ 阅读(1357) 评论(0) 推荐(0) 编辑