2017年6月2日
ORB-SLAM2初步--局部地图构建
摘要： 一、局部地图构建简介 为什么叫“局部”地图构建，我的理解是这个线程的主要任务是像地图中插入关键帧（包括地图点等信息），以及需要进行LocalBA优化一个局部地图，这是相对于回环检测时进行的全局优化来说的，所以称为局部地图构建。而局部地图构建的主要任务就是上面说的，等待跟踪过程判断是否应该插入一个新的 阅读全文
posted @ 2017-06-02 12:26 达达MFZ 阅读(6011) 评论(0) 推荐(0) 编辑