05 2017 档案

图像检索——VLAD
摘要：今天主要回顾一下关于图像检索中VLAD（Vector of Aggragate Locally Descriptor）算法，免得时间一长都忘记了。关于源码有时间就整理整理。 一、简介 虽然现在深度学习已经基本统一了图像识别与分类这个江湖，但是我觉得在某些小型数据库上或者小型的算法上常规的如BoW，F 阅读全文
posted @ 2017-05-26 17:17 达达MFZ 阅读(22314) 评论(6) 推荐(2)
ORB-SLAM2初步（Tracking.cpp）
摘要：今天主要是分析一下Tracking.cpp这个文件，它是实现跟踪过程的主要文件，这里主要针对单目，并且只是截取了部分代码片段。 一、跟踪过程分析 它完成了对一帧的初始化，并转入Track过程： （2）接下来也是判断，这里是同时跟踪和建图的跟踪过程，其实只有跟踪的时候也很有意思： （3）到这里三种跟踪 阅读全文
posted @ 2017-05-25 16:24 达达MFZ 阅读(4529) 评论(0) 推荐(2)
ORB-SLAM2初步（源码逻辑分析）
摘要：今天主要是梳理一下ORB-SLAM2源码的逻辑关系，GitHub和泡泡机器人上有很好的注释版本（吴博），大神请（轻）板砖。 一、文件 如图所示，Examples里面存放的分别是基于单目、双目、RGBD的实例程序，一般都是基于TUM等数据库，还有一个ROS版本的ORB-SLAM2，以及一个应用与AR的 阅读全文
posted @ 2017-05-16 20:43 达达MFZ 阅读(8104) 评论(0) 推荐(0)
ORB-SLAM2初步（跟踪模块）
摘要：一、跟踪模块简介 在ORB-SLAM或其他SLAM系统中，跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿。在ORB-SLAM中，跟踪模块的主要任务是实时输出相机位姿和筛选关键帧，完成一个没有经过优化或者说全局优化的视觉里程计。通常根据相机的不同采用的方法也不相同，如单目除了需要进行初始化 阅读全文
posted @ 2017-05-10 20:32 达达MFZ 阅读(4010) 评论(0) 推荐(4)
ORB-SLAM2初步
摘要：一、ORB-SLAM简介 最近开始入坑SLAM，经过简单调研，各位大咖认为，目前最优秀的视觉SLAM系统是ORB-SLAM2，因此对ORB-SLAM2进行了学习。 ORB-SLAM2是2015年提出的支持单目、双目、RGB-D相机三种工作模式的SLAM系统。整个系统基于ORB特征实现，包含了跟踪定位 阅读全文
posted @ 2017-05-09 21:24 达达MFZ 阅读(3176) 评论(0) 推荐(2)
STL map 简介
摘要：STL map 简介 转载于：http://www.cnblogs.com/TianFang/archive/2006/12/30/607859.html STL map 简介 转载于：http://www.cnblogs.com/TianFang/archive/2006/12/30/607859 阅读全文
posted @ 2017-05-09 11:11 达达MFZ 阅读(320) 评论(0) 推荐(2)