并发与竞争
概念
概念：多个执行单元并行执行时，如果对共享资源发起访问就容易引起竟态
竟态条件：核与核的进程之间，核与核的中断之间，核中断与核进程之间，核内进程之间，核内进程与中断
编译乱序：打开编译器优化后，汇编码并没有严格按照代码的逻辑顺序
执行乱序：执行也不一定按汇编码顺序，缓存命中率高的访存指令会更容易被执行
内存屏障指令：在DMB之后的显示内存访问执行前，保证DMB指令之前的内存访问完成；等待DSB指令之前的指令完成；在ISB之后的指令都是从缓存或内存中获得的
解决竟态
中断屏蔽：让cpu屏蔽掉中断控制器返回的中断信号，由于只能关闭本cpu的中断但是不能解决多核引起的竟态，所以一般不单独使用
原子操作：保证对整型数据的修改是排他性的，ldrex和strex配对使用，如果有并发的访问，会让先配对的执行完，再执行后面的配对
自旋锁：通过一个原子操作测试并设置一个内存变量，测试是空闲状态，可获得这个锁并执行下面的，否则重复测试，即"自旋"；特性：会禁止本核的抢占调度，若调用会引起调度的函数，内核可能或崩溃，搭配中断屏蔽指令可以避免核内死锁
互斥锁：标记占用与否的原子变量，等待该互斥锁的任务链表，用自旋锁保证对链表的访问安全；获取不到锁就放进等待链表；特性：获取不到锁，就会释放CPU，但是会有切换任务上下文的开销
负载均衡
进程负载均衡
平均负载：是指单位时间内，系统处于可运行状态和不可中断状态的平均进程数，用top可以看到很多关于cpu,进程，内存相关的信息
load_balance：通过将进程从一个cpu的run_queue迁移到另一个cpu的run_queue,来保持cpu之间的负载均衡
实时进程：N个CPU上分别运行着的也必须是优先级最高的top-N个进程。如果实时进程不足N个，那么剩下的CPU才分给普通进程去使用；通过pull_rt_task和push_rt_task两个函数来完成迁移
普通进程：周期性检查那个核空闲，就给他pull任务(负载大给负载小的pull)；某个核进入idle状态，会主动pull任务执行；fork和exec的进程会放到最闲的核
中断负载均衡
设置中断分配的方法很简单，就是修改/proc/irq/IRQ/smp_affinity,这里IRQ前面已经说过可以从/proc/interrupts里面查，上图的例子中eth1对应的IRQ为16，如果我们需要把eth1网卡中断被各个cpu平均处理，只需要执行如下命令：echo ff > /proc/irq/16/ smp_affinity；如果想把eth1对应的中断绑定在cpu2上处理，执行：echo 04 > /proc/irq/16/ smp_affinity
