中断
中断向量
在arm-linux中，中断号是gic区分不同中断的标志，中断向量是cpu区分不同中断类的标志
IRQ
硬件中断：由外设产生，将下一条要执行的指令的地址压入栈作为中断服务程序的返回地址
向量中断：直接跳转到预先提供的中断服务程序(比如stm32就时给每个中断提供了向量)，多核的话由分配器给各个cpu分配中断，中断也可以负载均衡
非向量中断：先跳到中断解析程序(入口是0x18)，引导系统进入fiq/irq模式；通过中断状态寄存器找到中断源再跳到对应的执行程序
SWI
比如系统调用int80,调试指令int3都会触发软中断，并根据中断号去做对应处理，如下图，通过指令SWI，其低24位保存软中断号
触发软件中断，进入管理模式，CPU将强制将PC的值置为异常向量表地址0x08；在异常向量表0x08处安放跳转指令b HandleSWI，这样CPU就跳往我们自己定义的HandleSWI处执行；有的机器中断向量存储的直接是中断服务程序的入口地址
异常：CPU无法完成一些指令产生异常，比如除以0，缺页异常，异常发生时将当前指令压入栈，作为中断服务程序的返回地址
陷入：CPU在执行程序过程中，由专设的指令产生陷入，比如int80产生系统调用，发生陷入时，将下一条指令作为中断服务程序的返回地址；还有中止
Softirq
每个cpu的irq_cpustat_t中有__softirq_pending，是32位的位图，如果第n位为1，则代表对应类型的软中断待处理，通过local_softirq_pending()宏获取，下图有四种触发软中断的方式，或者说是软中断执行时机
中断嵌套/屏蔽
硬件平台一般都有硬件优先级，像实时操作系统还可以通过优先级去嵌套，来达到硬实时，但Linux系统为了简化设计，后续就没有中断优先级的概念了，因为想要中断服务快速完成，处理时直接关闭了中断；中断请求信号由完成触发器D的输出与屏蔽触发器MASK输入共同决定是否能产生中断信号；其实也可以优先级嵌套：只要屏蔽字比该中断优先级低的中断对应位设置为1。进入不同中断切换屏蔽字就能实现嵌套了。
CPU一般设置两根中断请求输入线：可屏蔽中断请求INTR(Interrupt Require)和不可屏蔽中断请求NMI(NonMaskable Interrupt)。对于可屏蔽中断，除了受本身的屏蔽位控制外，还都要受一个总的控制，即CPU标志寄存器中的中断允许标志位IF(Iinterrupt Flag)的控制，IF位为1，可以得到CPU的响应，否则，得不到响应；EFLAGS中的IF标志不能屏蔽使用INT指令从软件中产生的中断”，“IF标志并不影响发送到NMI引脚的非屏蔽中断，也不影响处理器产生的异常
中断下半部
软中断：有优先级，但不能抢占，因为是串行执行的，会从链表中选取优先级最高的执行
Tasklet：有优先级，本质也是软中断，它有两个工作链表，分别代表高低优先级
Workqueue：有多个工作队列，工作在不同优先级，不同与tasklet,它队列内的优先级也不同，而且执行的回调函数实体是线程，可通过nice值配置优先级
综上：软中断使用麻烦，tasklet经常会拖慢实时响应，建议用工作队列
