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月的光景
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2022年12月21日
自动驾驶之车道保持功能的调试心得
摘要: 近两月又在看模型又实际上手调试,对于我们使用的横向功能的算法:串行双环pid+角度转扭矩,有了一定的调试心得。 以T车型为例,目前碰到了几个显著问题,有些解决方案目前无法实现。 1.车直道画龙:由于id是模型原因,不便调整,适当减小速度环p 2.弯道内切:根据前馈与pid输出方向异同决定增加或减小前
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posted @ 2022-12-21 20:53 月的光景
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