2022年12月21日
自动驾驶之车道保持功能的调试心得
摘要： 近两月又在看模型又实际上手调试，对于我们使用的横向功能的算法：串行双环pid+角度转扭矩，有了一定的调试心得。 以T车型为例，目前碰到了几个显著问题，有些解决方案目前无法实现。 1.车直道画龙：由于id是模型原因，不便调整，适当减小速度环p 2.弯道内切：根据前馈与pid输出方向异同决定增加或减小前 阅读全文
posted @ 2022-12-21 20:53 月的光景 阅读(189) 评论(0) 推荐(0) 编辑