自动驾驶之车道保持功能的调试心得

近两月又在看模型又实际上手调试，对于我们使用的横向功能的算法：串行双环pid+角度转扭矩，有了一定的调试心得。
以T车型为例，目前碰到了几个显著问题，有些解决方案目前无法实现。

• 1.车直道画龙：由于id是模型原因，不便调整，适当减小速度环p
• 2.弯道内切：根据前馈与pid输出方向异同决定增加或减小前馈和pid
• 3.车身稳定偏右：方向盘校准+四轮定位
• 4.输出力矩被限幅：增加位置环的前馈，使车辆提前入弯准备
• 5.车弯道画龙：模型bug，STC前馈的输入错误的使用了角度差，应该使用请求角度，暂时没法改模型。
• 6.弯道方向盘抖动，扭矩变化率过大，限制后改善。另外还有车辆的自身的问题。
  待补充......

目前看算法模型普适性不够强，依赖车型本身参数可以理解，但是同一车辆改变乘车人员数量也会导致效果变化