CUAV飞行控制器使用固件说明

一般无人机飞控硬件支持ArduPloit和PX4固件

认识ArduPilot

ArduPilot是一种灵活、可扩展、高性能的自动驾驶软件系统，支持多种载具类型和任务类型，例如无人机、车辆、船只、固定翼飞机、多旋翼飞行器等。ArduPilot固件可在各种不同的硬件上工作，其中包含Pixhawk系列和CUAV系列。 ArduPilot具有独立的开发者成员和广泛的用户群体。是目前国内使用较为广泛的开源自动驾驶仪平台。其教程丰富完整，可从各大搜索平台获取。 ArduPilot以成熟的系统程序和广泛的用户群体，是无人系统应用方向的理想选择。

认识PX4

PX4是一款用于无人机和其他无人车辆的开源飞行控制软件程序（固件）。该项目为无人机开发人员提供了一套灵活的工具来共享技术，为无人机应用创建量身定制的解决方案. PX4目前由Dronecode基金会托管和运行，遵循BSD协议，该协议运行开源软件二次开发后作为作为闭源软件进行商业软件发布和销售，适合大型商业机构和学术研究。

因PX4由苏黎世联邦理工学院的一个软硬件项目Pixhawk演变而来，国内部分用户将Pixhawk系列自动驾驶仪称为“PX4飞控”/“Pix飞控”这是通俗性称呼，严格意义上PX4是一套开源飞控控制软件程序，与ArduPilot一样。

 

ArduPilt使用指南

ArduPilot具有完善的教程体系，可以通过ArduPilot WIFI获得最新最完善的设置教程。

ArduPilot具有完善的教程体系，可以通过ArduPilot WIFI获得最新最完善的设置教程。

 

 Note

ArduPilot WIFI采用英文，可通过谷歌翻译或百度进行页面翻译

CUAV基于Ardupilot WIKI进行了翻译并添加了部分内容：

• 多旋翼教程
• 固定翼教程
• 垂直起降固定翼教程

地面站

ArduPilot飞行栈支持QGroundControl和[MissionPlanner]地面站。

 

 Note

Mission planner具有丰富的界面化图形，这对于调试及配置相当有利;对于爱好者或调试人员，建议使用它。QGroundControl具有美观简洁的界面，非常适合非专业人事或者商业机构。Mission planner不支持PX4，QGroundControl某些版本可能对arduPilot存在兼容性缺陷。

Mission planner

MP地面站下载链接：

• Mission planner(Windows)

 

 Note

Mission planner主要基于Windows系统进行开发，其他系统平台建议选用QGroundControl.

日志分析

ArduPilot飞行日志包含由Missionplanner存储的遥测日志及飞行控制器TF卡存储的闪存日志。

闪存日志日志提取方法：

• 取下飞行控制板中的SD卡，其日志存在APM>LOGS文件夹中以XXXXXXXX.BIN格式命名。

 

 Note

日志存储以运行时间先后进行排序。

 

PX4指南

 Note

完整的设置教程可访问PX4 Docs。

QGroundControl地面站

QGroundControl(QGC)地面站是实现PX4/ArduPilot提供完整的飞行控制和设置/调参的软件。它支持Windows、OS X、Linux 平台、IOS和Android等多系统平台上运行。

下载地址：

• Windows版
• Android版
• MAC OS版
• Ubuntu Linux
• 每日构建(最新测试版）
• 历史稳定版(Github)
• QGroundControl使用说明
• QGroundControl开发指南

 

 Note

以上链接为国际网站，可能会下载慢或下载失败。

烧录固件

QGroundControl地面站支持在线烧录和加载自定义固件，V5系列(CUAV V5/V5+/NANO)和 X7系列(X7+/X7+ Pro/Nora+)文档描述了详细的教程。