摘要： 刚体变换 即变换不改变长度、角度以及偏手性(不会让左右手坐标系颠倒)。 下面的平移变换、旋转变换即属于刚体变换 平移 从一个位置变到另一个位置可以用平移矩阵T来表示，这个矩阵将一个实体变换一个向量t = (tx, ty, tz). 如对于点P=(px,py,pz,1)，经过平移变换后，即T(t)P= 阅读全文