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摘要： rclpy 提供了与 ROS 2 交互的规范 Python API。 关于 例子 API 初始化、关闭和旋转 节点 话题 出版商 订阅 服务 客户 服务 行动 动作客户端 动作服务器 定时器 参数 范围 参数服务 日志记录 语境 执行和回调 执行者 回调组 实用程序 服务质量 索引和表格 指数 模块 阅读全文