虚拟机+Ubuntu18.04+CoppeliaSim
1.官网下载CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu18_04
（10月17日注：在CoppeliaSim_Edu_V4.1.0_Ubuntu18_04运行自己的代码的时候报错说没有defaultmainscript文件，我同学安装相同版本运行代码也报相同的错误。将版本换为CoppeliaSim_Edu_V4.2.0即可，但是可能无法配置ROS环境。）
本文讲述本人在安装CoppeliaSim的时候所遇到的各种问题以及解决办法，此外这是本人第一次尝试通过博客来分享自己学到的东西，如有错误烦请读者指出。
1.官网下载CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu18_04
先到Coppeliasim官网下载所需版本的Coppeliasim，我这里下载的是CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu18_04版本。（我一开始打算下载4.2.0版本，但是在后续的过程中会报错，所以我就只下载了4.1.0的）此外，学长建议下载Edu版本的，因为Edu版本比player版本功能更多一些。
在等待下载完成的时候我们可以先创建一个文件夹来存放coppeliasim：
mkdir -p sim_ws/src
下载完成后解压并将解压好的coppeliasim文件直接拖的src文件中。
此时在终端进入安装好的coppeliasim文件夹下，输入./coppeliaSim.sh就可以打开coppeliasim看到打开效果：
2.安装ROS
现在的Coppeliasim虽然可以运行，但是并不能进行ROS通信，需要搭建bridge：
cd ~/sim_ws/src
git clone --recursive https://github.com/CoppeliaRobotics/simExtROS.git sim_ros_interface
#如果clone的时候报错，可以尝试多试几次
cd sim_ros_interface
git checkout coppeliasim-v4.1.0
cd ~/sim_ws
catkin build -j4
最开始不是说安装4.2.0版本会报错嘛（会说什么找不到Coppeliasim 4.1.0啥的），这里解释一下。
#上面的代码中有一句为：
git clone --recursive https://github.com/CoppeliaRobotics/simExtROS.git sim_ros_interface
我们进入到链接（GitHub - CoppeliaRobotics/simExtROS）中可以看到：
上面显示现在只能find_package(CoppeliaSim 4.1.0.0 REQUIRED)，所以装4.2.0的时候会报错。
如果成功执行完毕（即执行catkin build -j4之后不报错），就可以不再往下看了。
如果在执行catkin build -j4时，报错说没有catkin这个命令，则继续往下看第三部分。
3.安装catkin
由于这一块都是自己摸索的，所以可能中间会有问题，比如说下面的两段代码，虽然我都执行了，但可能只需要执行第二段就可以了（我只是说可能哈），有问题的话烦请大家指出。
如果在执行catkin的时候报错说找不到catkin表明没有catkin，这时候就需要下载catkin，这里我采用catkin命令安装_二毛的博客-CSDN博客_catkin安装中的做法：
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-catkin-tools
catkin init
我按照上述代码执行的时候报错：Ubuntu中安装ROS提示无法定位软件包，然后我采用了文章Ubuntu中安装ROS提示无法定位软件包_zyc_csdn的博客-CSDN博客中的的做法，将软件源换成国内的再下载.（PS，由于文章中的密匙好像失效了，我就在网上找了其他的密匙来替换），代码综合起来如下：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv F42ED6FBAB17C654
#如果这个密匙也不行的话可以到网上搜其他的
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
在执行sudo rosdep init和rosdep update的时候有可能会报如下错误：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
为了解决上述问题，我采取了 rosdep init/update 解决方法_CCsherlock的博客-CSDN博客提到的方法来解决，最后就可以成功的rosdep update了。（PS，这里前半段的操作就是为了避免rosdep init所带来的报错，所以最后就没有rosdep init而是直接rosdep update）
另外，我最近还看到了一种更加方便简介的方法，现附在下方：GitHub - RocShi/rostaller: Make it easy for you to install ROS 1 including indigo, kinetic, melodic and noetic on corresponding ubuntu distributions automatically in just 4 steps.
此外，我在运行source ~/.bashrc 的时候遇到了问题说找不到 source /opt/ros/melodic/setup.bash文件，网上找了都没有解决，最后我到melodic文件夹下面看了一下，原来是没有setup.bash文件，所以我直接重新执行了sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full，然后就不报错了。
参考文章：CoppeliaSim学习笔记之CoppeliaSim Edu V4.1.0 + Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic环境搭建与基础测试_知不道道不知知不知道道道知的博客-CSDN博客_coppeliasim edu
Ubuntu中安装ROS提示无法定位软件包_zyc_csdn的博客-CSDN博客
rosdep init/update 解决方法_CCsherlock的博客-CSDN博客
catkin命令安装_二毛的博客-CSDN博客_catkin安装
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版权声明：本文为CSDN博主「qq_52341978」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_52341978/article/details/120749397
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