摘要：
参考这里就可以了： https://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000 廖雪峰，十年软件开发经验，业余产品经理，精通Java/Python/Ruby/Visual Basic/Obje 阅读全文
摘要：
原文链接：http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/ 目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法，需要提供一个较好的初值，同时由于算法本身缺陷，最终迭代结果可能会陷入局部最优。本文介绍的是另一种比较好的配准算法，NDT配准。这个配准算法耗时稳定，跟初值相 阅读全文
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/** \brief Get the transform between two frames by frame ID. * \param target_frame The frame to which data should be transformed * \param source_frame 阅读全文
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1. 简介 assert宏的原型定义在<assert.h>中，其作用是如果它的条件返回错误，则终止程序执行。 原型定义： assert的作用是先计算表达式 expression ，如果其值为假（即为0），那么它先向stderr打印一条出错信息，然后通过调用 abort 来终止程序运行。请看下面的程序 阅读全文
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参考： http://www.man7.org/linux/man-pages/man3/drand48.3.html drand48 返回服从均匀分布的·[0.0, 1.0) 之间的 double 型随机数。 阅读全文
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// 单个粒子数据结构 typedef struct { // 粒子状态 pf_vector_t pose; // 粒子权重 double weight; } pf_sample_t; // Information for a cluster of samples // 粒子聚类 typedef struct { // 粒子数量 int count; /... 阅读全文
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ROS problem 出现这个问题的原因是话题上的消息类型和订阅节点指定的消息类型不匹配。 阅读全文
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1. launch文件的写法 ❀标签 ☺<node> 启动一个节点 ☺ <param> 设置参数服务器的参数 ☺ <remap> 重映射 ☺ <machine> 声明启动要使用的机器 ☺ <include> 包含的launch文件 ☺ <group> 共享一个命名空间或者映射的元素组 ☺ <args 阅读全文
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一 函数指针介绍 函数指针指向某种特定类型，函数的类型由其参数及返回类型共同决定，与函数名无关。举例如下： int add(int nLeft,int nRight);//函数定义 该函数类型为int(int,int),要想声明一个指向该类函数的指针，只需用指针替换函数名即可： int (*pf)( 阅读全文
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1 pair的应用 pair是将2个数据组合成一个数据，当需要这样的需求时就可以使用pair，如stl中的map就是将key和value放在一起来保存。另一个应用是，当一个函数需要返回2个数据的时候，可以选择pair。 pair的实现是一个结构体，主要的两个成员变量是first second 因为是 阅读全文