摘要：
1. 简介 assert宏的原型定义在<assert.h>中，其作用是如果它的条件返回错误，则终止程序执行。 原型定义： assert的作用是先计算表达式 expression ，如果其值为假（即为0），那么它先向stderr打印一条出错信息，然后通过调用 abort 来终止程序运行。请看下面的程序 阅读全文
摘要：
参考： http://www.man7.org/linux/man-pages/man3/drand48.3.html drand48 返回服从均匀分布的·[0.0, 1.0) 之间的 double 型随机数。 阅读全文
摘要：
// 单个粒子数据结构 typedef struct { // 粒子状态 pf_vector_t pose; // 粒子权重 double weight; } pf_sample_t; // Information for a cluster of samples // 粒子聚类 typedef struct { // 粒子数量 int count; /... 阅读全文