摘要：
register：这个关键字请求编译器尽可能的将变量存在CPU内部寄存器中，而不是通过内存寻址访问，以提高效率。注意是尽可能，不是绝对。你想想，一个CPU 的寄存器也就那么几个或几十个，你要是定义了很多很多register 变量，它累死也可能不能全部把这些变量放入寄存器吧，轮也可能轮不到... 阅读全文
摘要：
Levmar配置 原文有些错误，在我的博客里已经改好了：http://blog.sina.com.cn/s/blog_45b747f70101he1t.html 如果6或者7自由度机器人的运动学逆解无法找到解析解，我们就要用数值解法来处理。这属于非线性超越方程的数值解法问题。LM算法，也成为阻... 阅读全文