ROS 多台计算机联网控制机器人

0. 时间同步

sudo apt-get install chrony

1. ubuntu自带的有openssh-client

可以通过如下指令

ssh username@host

来连接同一局域网内的计算机

可是要想通过ssh被连接,ubuntu系统需要有openssh-server,可以通过

ps -e | grep ssh

 来查看，如果没有显示sshd，说明openssh-server还没有安装。

2. 安装openssh-server

sudo apt-get install openssh-server

来安装openssh-server,如果顺利的话会安装成功,如果遇到

sudo apt-get install openssh-server
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是
因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件
包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。
下列信息可能会对解决问题有所帮助：

下列软件包有未满足的依赖关系：
 openssh-server : 依赖: openssh-client (= 1:6.6p1-2ubuntu1)
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

这是因为,openssh-server是依赖于openssh-client的,那ubuntu不是自带了openssh-client吗?原因是自带的openssh-clien与所要安装的openssh-server所依赖的版本不同,这里所依赖的版本是

1:6.6p1-2ubuntu1

所以要安装对应版本的openssh-clien,来覆盖掉ubuntu自带的

sudo apt-get install openssh-client=1:6.6p1-2ubuntu1
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
建议安装的软件包：
  libpam-ssh keychain monkeysphere
下列软件包将被【降级】：
  openssh-client
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，降级了 1 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。
需要下载 566 kB 的软件包。
解压缩后会消耗掉 0 B 的额外空间。
您希望继续执行吗？ [Y/n] y
获取：1 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty/main openssh-client amd64 1:6.6p1-2ubuntu1 [566 kB]
下载 566 kB，耗时 2秒 (212 kB/s)        
dpkg：警告：downgrading openssh-client from 1:6.6p1-2ubuntu2 to 1:6.6p1-2ubuntu1
(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 200015 个文件和目录。)
Preparing to unpack .../openssh-client_1%3a6.6p1-2ubuntu1_amd64.deb ...
Unpacking openssh-client (1:6.6p1-2ubuntu1) over (1:6.6p1-2ubuntu2) ...
Processing triggers for man-db (2.6.7.1-1) ...
正在设置 openssh-client (1:6.6p1-2ubuntu1) ...

 可以看到,提示了系统中openssh-client被降级,这样再安装openssh-server就可以成功了!

3. 配置

可以通过

hostname

命令来查看主机名 
如果你想将机器人上的电脑作为主机（运行roscore）,假设器主机名为hostname_robot,台式机主机名为hostname_desktop
则在机器人电脑上修改bashrc文件：

sudo gedit .bashrc

 在文件最后添加

export ROS_HOSTNAME=hostname_robot.local

 然后在台式机电脑上修改bashrc文件，添加如下代码：

export ROS_HOSTNAME=hostname_desktop.local
export ROS_MASTER_URI=http://hostname_robot.local:11311

 PS: 上述代码不能有空格

4. 登录

在台式机上登录到机器人电脑上：

ssh username@hostname.local

 OK！

5. 客户端显示图形界面

ssh连接成功后，如果想要显示图形界面，需要做一些配置。步骤如下：

5.1 服务器端的ssh必须运行转发X界面，在ssh服务器中：

sudo gedit /etc/ssh/sshd_config 

      其中有一行X11Forwarding yes，确保这个是yes（注意这个配置文件中的#是注释，确保X11Forwarding前面没有#注释），

      然后重启ssh服务

cd /etc/init.d
./ssh restart

5.2 客户端配置，在/etc/ssh/ssh_config配置文件中，找到ForwardAgent yes，ForwardX11 yes，ForwardX11Trusted yes这3个确保是yes（注意这个配置文件中的#是注释，确保你修改的行没有被注释掉）

5.3 配置完成后，进入终端，现在假设我们的ubuntu客户端的ip是192.168.0.19，而ssh服务器的ip是192.168.0.222。下面是执行步骤，注意别弄错了：

首先终端未连接ssh之前，执行xhost +192.168.0.222 这个步骤是允许ssh服务器的X界面连接过来然后执行ssh -X root@192.168.0.222 注意-X这个是大写的X，这个步骤是连接到ssh服务器，接着会要输入密码

这个时候终端已经连接到ssh服务器了，然后执行export DISPLAY=192.168.0.19:0.0这个步骤是把ssh服务器的X显示重新定位到192.168.0.19的0.0显示器中，也就是我们的客户端

然后做个测试，执行xclock，等待。。。如果这个时候在你的ubuntu界面中出现了一个时钟界面，那么恭喜你成功了。