随笔分类 - SLAM
摘要：1. 结束构图，停止接收新数据 ros2 service call /finish_trajectory cartographer_ros_msgs/srv/FinishTrajectory "{trajectory_id: 0}" 其中服务类型可以tab出来，服务的格式可以使用如下命令查看 ros
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摘要：对于复杂且高动态惯性配置的MEMS IMU应用，评估功能时需要考虑许多属性。在设计周期早期评估这些属性优于追逐开放性成果，从而实现“尽可能精确”。ADI近期举行的在线研讨会【适合高要求应用的高性能MEMS IMU解决方案】概述了这些属性以及关键应用条件。 这里我们分享此次研讨会讲义的部分内容，完整文
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摘要：1.点云同步处理的类 RangeDataCollator 其中有四个成员函数：生成点云的所有传感器的 sensor_ids 修剪合并点云时的所有点云 sensor_id 和与之对应的数据 时间撮 记录点云 2.AddRangeData 1.首先检测该点云数据 sensor_id 是否在期望的sens
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摘要：在官网的基础上稍加修改，但保证代码都是最新的 我的系统配置： Debian9 strech, ROS lunar 该方法对 ubuntu 系列操作系统以及其他ROS版本同样适用。 1. 安装依赖库 2. 安装ceres-solver google提供的地址下载太慢，在github上git clone
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摘要：原文链接：http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/52421005 cartographer与karto的比较 1. 两者采取的都是图优化框架。 采取的优化库不一致， karto采取的是spa(karto_slam)或g2o(nav2d),
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摘要：New College Dataset :: Main / DownloadsAutonomous Space Robotics Lab: Devon Island Rover Navigation DatasetRadishRobotic 3D Scan RepositoryThe Rawseed
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摘要：学习SLAM首推2个网站： 1. WIKI上的SLAM介绍与资源总结：http://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_localization_and_mapping 2. http://www.openslam.org/ 1. The pose graph of
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摘要：原文链接：http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/ 目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法，需要提供一个较好的初值，同时由于算法本身缺陷，最终迭代结果可能会陷入局部最优。本文介绍的是另一种比较好的配准算法，NDT配准。这个配准算法耗时稳定，跟初值相
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摘要：// 单个粒子数据结构 typedef struct { // 粒子状态 pf_vector_t pose; // 粒子权重 double weight; } pf_sample_t; // Information for a cluster of samples // 粒子聚类 typedef struct { // 粒子数量 int count; /...
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摘要：安装主要参考hitcm教程： http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html 这里只说安装过程中遇到的问题， ceres-solver 与 eigen3 版本不兼容问题， 我是17年10月进行的测试，现在的eigen3 已经更新了，已经不是16年的 eigen
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摘要：https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718
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摘要：1. 安装mrpt ( apt-get ) 2. 下载mrpt-1.3 链接：https://github.com/mrpt-ros-pkg/mrpt_navigation/tree/compat-mrpt-1.3 3. 编译即可 ##################################
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摘要：写在前面：这篇文章是Coursera上的课程（Robotics: Estimation and Learning），权当笔记，激光传感器的数据可以在课程内下载。这一周的内容比较简单，但十分实用。 在这片文章中，我们将会介绍： 机器人世界的几种地图； 占据栅格地图的表示方法与更新方法； 利用激光传感器
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摘要：GSL(GNU Scientific Library)作为三大科学计算库之一，除了涵盖基本的线性代数，微分方程，积分，随机数，组合数，方程求根，多项式求根，排序等，还有模拟退火，快速傅里叶变换，小波，插值，基本样条，最小二乘拟合，特殊函数等。下面介绍一下GSL的安装和使用。 方法一： 首先从官网下载
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摘要：转自 http://www.cnblogs.com/wenhust/ 书籍： 1.必读经典 Thrun S, Burgard W, Fox D. 《Probabilistic robotics》[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005 《Principles of R
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