2016年7月3日
ORB-SLAM（六）回环检测
摘要： 上一篇提到，无论在单目、双目还是RGBD中，追踪得到的位姿都是有误差的。随着路径的不断延伸，前面帧的误差会一直传递到后面去，导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大。除了利用优化方法在局部和全局调整位姿，也可以利用回环检测（loop closure）来优化位姿。 这件事情就好比一个人走在陌 阅读全文
posted @ 2016-07-03 15:27 路游侠 阅读(24712) 评论(1) 推荐(3) 编辑