2016年4月8日
ORB-SLAM（四）追踪
摘要： 最近在读ORB-SLAM的代码，虽然代码注释算比较多了，但各种类和变量互相引用，看起来有点痛苦。索性总结了一下Tracking部分的代码结构，希望能抓住主要思路，不掉坑里。 作者的程序分为两种模式：SLAM模式和Localization模式。SLAM模式中，三个线程全部都在工作，即在定位也在建图。而 阅读全文
posted @ 2016-04-08 14:18 路游侠 阅读(27361) 评论(4) 推荐(4) 编辑