2016年3月10日
ORB-SLAM（三）地图初始化
摘要： 单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云。 ORB-SLAM中提到，地图初始化常见的方法有三种。 方法一 追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线。通过不同角度不同 阅读全文
posted @ 2016-03-10 23:15 路游侠 阅读(23694) 评论(1) 推荐(1) 编辑