摘要：单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云。 ORB-SLAM中提到，地图初始化常见的方法有三种。 方法一 追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线。通过不同角度不同 阅读全文

摘要：最近有被问到SVM的问题，不懂装懂，羞愧不已。百度有很多深入浅出介绍SVM的文章，我就不赘述了，这里写一点自己肤浅的理解。 SVM的核心思想是把求解低维空间上的高维分类器转化为求解高维函数空间上的线性分类器。为了达到这一目的，SVM引入了三大法宝。 第一是支持向量。支持向量相当于样本数据的典型代表（ 阅读全文

摘要：ORB－SLAM程序提供了运行Monocular、Stereo和RGBD数据的程序。编译成功后，可以通过运行TUM的标准数据来验证程序是否成功。如果想自己测试一些数据，可以通过OpenCV提供的接口调起电脑的摄像头。 个人认为，ORB-SLAM是一个完整的单目SLAM实现，集合了当前流行的SLAM特 阅读全文