OpenOCD 代码学习（5）继续 openocd_thread()
前言
- 1）前面几节我们学习了 ① ~ ③ 中的解析命令行参数与解析配置文件，接下来我们来看一下剩余的 ④ ~ ⑥ 部分：server_init() 函数、init 命令和 server_loop() 函数：
1 server_init()
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1）server_init() 的执行逻辑如下：
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2）总的来说，添加了两个 service 到 struct service *services; 链表中：
- （1）tcl_service：应该是与 tcl 语法相关的 tcp 连接，暂时未用到
- （2）telnet_service：创建 telnet 相关的 tcp 连接，主要作用是让我们可以通过 telnet 连接到 OpenOCD 服务端，OpenOCD 支持的所有命令均可以在 telnet 连接后执行，也是我编写芯片烧录驱动的主要测试方式。
2 执行 init 命令
- 1）OpenOCD 通过 command_run_line(ctx, "init") 执行 init 命令的逻辑如下：
这可能就是所谓的冰山一角吧：看着是一条 init 命令，其实内部执行一系列的初始化操作。
2.1 target init
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1）target init 命令的大概执行逻辑如下：
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2）init_targets、init_target_events、init_board 三个命令是定义在 src/target/startup.tcl 文件中三个调用过程 proc。可以让用户在初始化过程中的进行功能补充。
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3）接下来在 target_init() 函数中，主要有以下内容：
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（1）根据全局变量 struct target *all_targets; 遍历所有 target，并通过 target->type->init_target() 函数指针进行 target_type 的初始化，最后对 target_type 进行其它属性填充。关于 target_type，上一节中创建 target 时，我们提到：
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（2）通过 target_register_user_commands() 函数注册 target 相关命令，如 target_request debugmsgs，trace history, reg/poll/halt/resume/reset/mdd[w/h/b]/mwd[w/h/b]/verify_image 等等
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（3）通过将 handle_target() 函数指针注册给 target_timer_callbacks，获得处理 srst 与 power 事件的能力。
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4）关于 target_type->init_target() 的初始化，以 cortexm_target 为例：
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百度上说，Semihosting 技术是将目标板的输入/输出请求从应用程序代码传递到远程运行调试器的主机的一种机制。
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2.2 adapter_init()
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1）adapter 初始化的逻辑如下（右侧还是以 cmsis-dap 为例）：
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2）首先进行 adapter_driver 的初始化（这里为 cmsis-dap），都是 cmsis-dap 相关的细节，有时间我们再通过 DAPLink 项目深入学习。
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3）然后是设置 adapter 的速度。这里首先设置速度，然后会再读取 adapter 的实际速度。
2.3 其它命令
剩余的命令就不再一一分析了，这里仅列出命令的执行函数入口以供有兴趣者研究。
| command | handler function entry | location | 概要说明 |
|---|---|---|---|
| transport init | handle_transport_init() | src/transport/transport.c | 对命令 'transport select <transport>' 中的 <transport> 进行初始化，包括 swd、jtag 等 |
| dap init | handle_dap_init() | src/target/arm_dap.c | 对 DAP（Debug Access Port）进行初始化。 |
| flash init | handle_flash_init_command() | src/flash/nor/tcl.c | 注册了许多 flash 开头的命令，如检测命令 flash probe、擦除扇区命令 flash erase_check 等 |
| nand init | handle_nand_init_command() | src/flash/nand/tcl.c | 注册了许多 nand 开头的命令，可能是操作 nand 类存储设备的命令 |
| pld init | handle_pld_init_command() | src/pld/pld.c | pld，Programmable Logic Device，不太明白，不敢妄言 |
| tpiu init | handle_arm_tpiu_swo_init() | src/target/arm_tpiu_swo.c | 完全不懂 |
以上命令不再作解析，因为有些内容我实在搞不明白，这里仅做逻辑记录，待日后有机会再深入了解。
- 可参考：
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官网说明：https://openocd.org/doc-release/html/index.html#SEC_Contents
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《Arm Debug Interface Architecture Specification v5.2》：https://documentation-service.arm.com/static/5f900b1af86e16515cdc0642
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3 server_loop()
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1）该函数遍历 service，并以 select 的方式对其内部的 socket 进行轮询。
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2）从前面几章我们知道，OpenOCD 中一共有以下几种 service：
| 名称 | 端口 | 简述 |
|---|---|---|
| gdb service | 3333 | 用于 gdb 调试 |
| telnet service | 4444 | 执行擦除、烧录、读取等命令 |
| jtag vpi | 5555 | 没用到过，不了解 |
| tcl service | 6666 | 猜测是用来执行 tcl 文件中命令的 |
| jsp service | 7777 | 没用到过，不了解 |
| rtt service | xxxx | Real Time Transfer，类比 SEGGER 的 RTT，通过 rtt start |
通过 telnet ip:port 连接到 OpenOCD 后，根据连接的端口，由对应的 Service 进行命令处理。我们已经了解通过 4444 端口的烧录等命令处理。
下一次，我们将了解通过 RTT service 来打印 DAPLINK 日志的方式。
