DDS 基本知识

DDS  分类：

     开源：OPEN  DDS  、Fast DDS 、CycloneDDS

     闭源 ：RTI  DDS

   相较来说，闭源DDS支持50多种QOS，而开源支持20多种

 

DDS 与SOMEIP：

      相同点：两者都是中间件，提供API供上层调用

      不同点：1.SOMEIP是基于服务的一种通信方式，传输数据前，需要发布方与订阅方订阅成功后方可进行通信，而DDS是直接在应用程序中发布或订阅自己想要发布或订阅的传感器数据就行，有点类似于总线

 

 

DDS应用在分布式系统环境中，订阅者和发布者两端，该如何发现对方？Open DDS提供了两种寻找方式：

1）RTPS：使用RTPS协议，点对点。不需要额外的进程来运行其它服务

     

 

 2）DCPSInfoRepo（默认）：一个集中式的仓库，相当于发现中心，它需要运行在独立的进程中（例：P端一个进程，S端一个进程，还需要一个进程运行InfoRepo）