DDS 之Topic

Topic 是DDS中最小的数据发布单位

Topic最重要的三个点：

1.设计好数据类型

    个人理解是根据功能设计每个数据类型，有点类似于SOMEIP中对每一个数据类型的定义，当然这个数据类型是OMG标准中定义的。例如，支持基本的数据结构（short、long、float、string），支持array,sequence,union,enumeration等

2.Topic名称

    由用户自行定义，但是sub和pub要保持一致

3.QOS的配置

     同一个topic可以存在多个实例，通过key来区分，如program的ID

     Topic定义完成之后，通过预处理器（可以理解为是某种工具）生成IDL类型库，应用程序可以通过DDS API 将这些类型实例化