ROS不是山顶的神，而是山底的人

ROS工程创建指南图：

 

 

 1. 创造工作空间
     1.1 在任意空间（文件）内，打开终端，mkdir -p 工作空间名称/src（常见，mkdir -p ~/工作空间名称/src）  注：Linux的基本思想，一切都是文件且每个文件都有确定的用途。
     1.2 cd 工作空间名称，切换到工作空间。
     1.3 catkin_make编译工作空间，出现build（编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件等）和devel（开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等）两个文件。
     1.4 gedit ~/.bashrc打开环境设置，在最后添加一行 source ~/路径/工作空间名称/devel/setup.bash。
     1.5 source ~/.bashrc生效环境。

2.创建功能包
     2.1 cd src进入源码工作区。
     2.2 创建或放置各package（每个package包含多个节点、库与配置文件，常见，CMakeLists.txt，package.xml，src，launch，include，scripts，srv，msg等）注：其中CMakeLists.txt配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件；package.xml包信息，比如包名、版本、作者、依赖项；src存储C++源文件；launch可一次性运行多个节点；include头文件；scripts存储python文件；srv服务通信格式文件；msg消息通信格式文件；config配置信息等。

3.创建源代码
     在各节点、库与配置文件中创建或放置源码文件（常见，cpp，py，h，launch，sh，srv，msg等）。

4.配置编译规则
     CMakeLists.txt文件配置。

5.编译与运行
     cd 工作空间名称。
     catkin_make运行。