软件工程（C编码实践篇）学习总结

//髋关节舵机M11、M21、M31、M41，膝关节舵机M12、M22、M32、M42；
//将8个舵机连接MCU的GPIO命名为
//GPIO_M11、GPIO_M12，GPIO_M21、GPIO_M22，GPIO_M31、GPIO_M32，
//GPIO_M41、GPIO_M42；
#define GPIO_M11
#define GPIO_M12
#define GPIO_M21
#define GPIO_M22
#define GPIO_M31
#define GPIO_M32
#define GPIO_M41
#define GPIO_M42

//初始化函数
void Roboot_Iint(void)
{
    //设置8个GPIO输出方向
    //初始化8个舵机
}

//舵机控制
void Servo_Ctl(int gpio, int vcc_time)
{
    //
}

//腿的运动，vcc_time为输出的电平
void Roboot_Move(int vcc_time, int gpio_num)
{
    Servo_Ctl(gpio_num, vcc_time);
}

//前进
void run()
{
    //G1 G4向前抬腿,向前跨步
    Roboot_Move(2.5, GPIO_M11);
    Roboot_Move(2.5, GPIO_M41);
    Roboot_Move(2.5, GPIO_M12);
    Roboot_Move(2.5, GPIO_M42);
    
    //G2 G3向前抬腿,向前跨步
    Roboot_Move(2.5, GPIO_M21);
    Roboot_Move(2.5, GPIO_M31);
    Roboot_Move(2.5, GPIO_M22);
    Roboot_Move(2.5, GPIO_M32);
    
    //调整姿态
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M11);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M41);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M12);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M42);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M11);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M41);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M12);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M42);
}

//后退
void back()
{
    //G1 G4向后抬腿,向后跨步
    Roboot_Move(1, GPIO_M11);
    Roboot_Move(1, GPIO_M41);
    Roboot_Move(1, GPIO_M12);
    Roboot_Move(1, GPIO_M42);
    
    //G2 G3向后抬腿,向后跨步
    Roboot_Move(1, GPIO_M21);
    Roboot_Move(1, GPIO_M31);
    Roboot_Move(1, GPIO_M22);
    Roboot_Move(1, GPIO_M32);
    
    //调整姿态
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M11);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M41);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M12);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M42);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M11);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M41);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M12);
    Roboot_Move(1.5, GPIO_M42);
}

//左转
void lift()
{
    //G2向前抬腿,向前跨步
    Roboot_Move(2.5, GPIO_M21);
    Roboot_Move(2.5, GPIO_M22);
}

//右转
void right()
{
    //G1向前抬腿,向前跨步
    Roboot_Move(2.5, GPIO_M11);
    Roboot_Move(2.5, GPIO_M12);
}

罗建洪 + SA17225233 + 《软件工程（C编码实践篇）》MOOC课程http://mooc.study.163.com/course/USTC-1000002006

一、学习心得体会

作为一个本科是电子信息的学生，都是在与硬件打交道，此前从未学习过软件工程；在学习本门课程之前，对软件工程的无任何印象，个人以为仅仅是一本厚厚的教科书和枯燥无味的文字描述，就代码层面来说，也仅仅停留在代码量和对代码规范的浅显理解上。在这两个月的学习过程中，从一开始的熟悉linux开发环境，熟悉vim，熟悉gcc、gdb，了解makefile，到慢慢发现软件工程并非只有枯燥的教科书，也并非只有代码量和代码规范，学习下来，收获很多。好的软件工程代码是讲究设计规范的，讲究模块化思想，是要保证线程安全的，子系统的接口需要可重用。

在设计规范上，需要做到以下几点：

（1）代码是模块化，低耦合，高汇聚；

（2）保证一个对象对另一个对象了解的尽可能少，遵循“不和陌生人说话”的原则，封装类；

（3）合理设计代码流程结构；

（4）异常处理和调试信息要丰富。

在模块化的思想中，讲究高内聚低耦合，接口是规范的，代码是通用的。例如，可以用callback函数实现多态以便接口更加通用，实现信息隐藏。在处理多线程问题中，需要关注函数是否是可重入的，使用互斥锁以保证多线程安全等。在子系统的设计当中，设计出可重用的接口。此外，在linux下对代码的编译，可以通过编写Makefile文件然后直接用make命令编译，这样会好很多。学习过程中，应当多动手写代码，边写边理解，写完了之后再回顾和不断优化代码，把相关的模块串联起来思考，理解它们之间的内在联系。

二、实验报告汇总

（1）实验报告一：

（2）实验报告二：

（3）实验报告三：

（4）实验报告四：

（5）实验报告五：

（6）实验报告七：