摘要：
1 orthonormal 向量与 Orthogonal 矩阵 orthonormal 向量定义为 ，任意向量 相互垂直，且模长为1； 如果将 orthonormal 向量按列组织成矩阵，矩阵为 Orthogonal 矩阵，满足如下性质： ； 当 为方阵时，为其逆矩阵；当 为长方形矩阵时，为其左逆； 阅读全文
摘要：
一个成像系统可以看作一个线性移不变系统，他将理想图像变换为我们所观察到的图像。 相对于与实际相关的线性时不变系统，二维图像线性移不变系统不受因果约束。系统基本特性如下： 1） 2） 1 点扩散函数 1）冲击函数采样 为无限冲击函数，当作用与连续函数时，有 ，推导如下： 在 区间，有关系式 ，做如下变 阅读全文
摘要：
图像灰度信息很难精确测量，一般情况下测量值总在真实值附近晃动，使用概率模型可以对该随机性建模，大致如下： 1 概率密度函数 1）随机变量 x 的概率密度函数 p(x) 定义为：当 趋近于 0 时，在区间 上概率为 ； 2）随机变量 x 的期望（均值）定义为 ，该均值为峰值中心位置； 3）随机变量 x 阅读全文
摘要：
SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 由 David Lowe 于 2004 年提出。SIFT 算法在不同尺度下检测最强特征点，并给出特征点描述。由于特征点描述基于主方向与尺度信息，故可以使用描述信息对不同尺度，不同方向特征点进行比对。主要步骤如下： 1）使 阅读全文
摘要：
1 二元函数极值 对于单变量函数，使用一阶导数判断在某点上是否存在极值，使用二阶导数判断该点是极大值或者极小值。 对于二元函数，首先讨论二元二次函数极值情况，然后将结论推广到一般二元函数情形。 对二元二次函数 ，求偏导得并令其为 0 有 ，解方程组得 ，则函数 z 的临界点位于原点，进一步对函数 z 阅读全文
摘要：
通用的 Blob 检测方法包括：Laplacian of Gaussian(LoG), Difference of Gaussian(DoG), Derterminant of Hessian(DoH)。 opencv 提供了一种简单的方法实现 Blob 检测：SimpleBlobDetector。 阅读全文
摘要：
二值图像 b(x,y) = 1 表示前景部分，b(x,y) = 0 表示背景部分。其基本几何特性包括：‘ 1 面积 对整个图像区域进行积分，使用零阶矩表示为 。 2 位置 将图像区域看作一种均匀物质构成得平面，物体得质心即为区域中心；使用一阶矩表示如下： ，，进一步改写得： ，。 3 朝向 假设物体 阅读全文
摘要：
一 定点整数与定点小数 定点数表示小数点位置固定的数，当小数点放置在最尾部时表示定点整数，当小数点放在在符号位右边时位定点小数。 二进制 0111. 表示定点整数，其十进制值为 ； 二进制 1111. 表示定点整数，其十进制值为 ； 二进制 0.111 表示定点小数，其十进制值为 ； 二进制 1.1 阅读全文
摘要：
在 ”光流跟踪“ 中，使用了 Harris 角点作为 LK 光流跟踪输入点。角点定义为在两个方向上均有较大梯度变化的小区域，使用自相关函数描述。 自相关函数为为图像平移前后某一个区域的相似度度量。图像可以看作二维平面上的连续函数，使用泰勒级数可以将自相关函数转换为自相关矩阵。 通过分析自相关矩阵的特 阅读全文
摘要：
使用线性代数可以更好理解图相关知识。图由顶点与边组成，以下有向图可以使用关联矩阵表示： 矩阵 A 每行表示一条有向边，每列表示一个顶点信息。该图可以表示一个无源电路系统，通过考察矩阵 A 的四个基本子空间，可以有效理解该电路系统。 矩阵 A 的零空间 通过求解 ，其解 x 位于矩阵的零空间。展开方程 阅读全文