v90伺服调试框架

一，使用FB286，287 ，3#4#报文，通过MC_home等TO通讯模块实现伺服的实时控制

 

二，EPOS功能（重点）

1，数据计算（位置和速度控制）

（1）位置控制：单位lu，1lu=1um；例子：默认设置丝杆转一圈需要10000lu，如果通过程序输出目标位置信息是20000lu时，丝杆转动两圈；

（2）速度控制：重点记住，★★速度的基础单位时1000lu/min★★，需要在给与参数的位置数据上X1000，时间单位上如果需要转换为秒的单位，需要/60。

  (3)   加减速设置，单位为lu/s²

（4）急动限制，单位lu/s³，实时改变加速度，使加速方程从X=4=>y=x(穿过与原点的直线)，目的是时，速度变化从一次方程，变为二次方程，从Y=X=》Y=X²，如下图

 

（5）软硬限位：硬限位接线到V90，而不是PLC，确保相应的实时性

（6）FB284,报文111，ConfigEPOS，如下

 

 （7）扭矩，速度限制：起保护作用