v90伺服调试框架
一,使用FB286,287 ,3#4#报文,通过MC_home等TO通讯模块实现伺服的实时控制
二,EPOS功能(重点)
1,数据计算(位置和速度控制)
(1)位置控制:单位lu,1lu=1um;例子:默认设置丝杆转一圈需要10000lu,如果通过程序输出目标位置信息是20000lu时,丝杆转动两圈;
(2)速度控制:重点记住,★★速度的基础单位时1000lu/min★★,需要在给与参数的位置数据上X1000,时间单位上如果需要转换为秒的单位,需要/60。
(3) 加减速设置,单位为lu/s²
(4)急动限制,单位lu/s³,实时改变加速度,使加速方程从X=4=>y=x(穿过与原点的直线),目的是时,速度变化从一次方程,变为二次方程,从Y=X=》Y=X²,如下图
(5)软硬限位:硬限位接线到V90,而不是PLC,确保相应的实时性
(6)FB284,报文111,ConfigEPOS,如下
(7)扭矩,速度限制:起保护作用