[大疆航线] 系列(3) 无人机多角度航线规划软件μMAPLE

关键词：无人机航线、航点动作，航线软件 作者：ludwig1860 日期：2024.7.3

1. 多角度航线规划软件μMAPLE的编写

我们研究团队编写了一个名为μMAPLE (uav-based Multi-Angular flight PLannEr)的多角度航线规划软件。

μMAPLE v1.0的界面

2. 软件的功能与逐渐更新

软件基本功能为：

• 坐标参数设置：输入待测区域的中心点地理坐标，设置飞行半径或者飞行高度，设置起飞与降落点的坐标；

• 观测参数设置：输入预计的测量时间，并计算太阳天顶角与方位角，设定观测的天顶角与方位角的集合（自动生成组合）

• 航线类型设置：选择当前提供的航线类型，并绘图查看所设置的航线

• 航线导出：选择地面站的型号进行航线文件的导出，目前支持Pilot，Pilot 2以及司空2. 主要主要适用于新型行业版无人机诸如御3多光谱以及经纬300等。

关于机型-地面站=遥控的对应关系，系列（1）博客中已经说明。

未来将不间断进行软件的更新与维护！

3. 功能更新记录

V1.5更新 20240804

• • 增加高德卫星影像作为底图，便于目标观测区域的选择

V1.4更新 20240718

• • 修正 角度计与支线式航线要始终先飞主平面的，然后是其他平面
• • 增加GS PRO航线支持，适用于精灵4多光谱无人机，但是只能手动调整云台俯仰角度，生成一个表格，注明每个航点应该调整多少度
• • 导出航线时保存图片
• • 提供试用版本功能，基于机器码-注册码进行使用

V1.3更新 20240716

• • 修复进度条显示进度的问题；
• • 修复太阳天顶角大于90°时警告显示滞后；
• • 修复任务栏图标不显示问题；
• • 启动时默认参数设置为保定易县某地
• • 修正WMPL航线文件格式下航点拍照动作不显示且无人机不拍照的问题；
• • 修正偏航角度设置错误

计算方式是：观测方位角为VZA，那么设置的角度为：当VZA>180时，朝向为VZA-180,实际设置飞行器偏航角数值为VZA-180; 当VZA<180, 朝向为VZA+180, 实际设置飞行器偏航角数值为 -(360-(VZA+180))

V1.2更新 20240710

• • 修正无人机型号信息（以后再说）；
• • 修正太阳方位方向显示错误；
• • 添加进度条，用于航点较多时绘图与导出时的进度更新显示；
• • 修改飞行时间为观测时刻，添加“时间更新”按键，快速调整观测时刻；

V1.1更新 20240703

• 纠正无人机偏航角设置错误，保持无人机机头方向始终朝向观测中心点；
• 导出为WMPL格式文件时，纠正偏航角大于180°的问题；
• 当太阳天顶角过大或太阳低于水平面时，警告：调整观测时间；
• 默认飞行速度设置为5m/s；
• 调整绘图显示格式，适合各种显示分辨率的显示器；
• 修正绘图时主平面后向散射方向航点显示不完整的问题；