[大疆航线] 系列(2) 基于KML或WPML文件的航点动作设计与自定义航线
关键词：无人机航线、航点动作、kml航线文件，wpml航线软件
作者：ludwig1860
日期：2024.7.3
1. KML的高级使用
如果需要精准控制每个航点以及航点处的动作，就需要对KML文件进行调整。怎么调整呢？
从DJI Pilot地面站软件中自行编辑一个满足自己所有调整需求的航线（仅包含几个航点即可，目的是为了导出KML文件后查看各个动作标签是什么，该怎么写）
导出KML后，按照该KML文件的格式，自行写代码生成KML文件
将自定义的KML文件导入至DJI Pilot 或者GS PRO，即可执行该航线。 特别注意：目前该种方式生成的KML文件支持DJI Pilot, DJI Pilot 2，可能在GS PRO上存在些问题(GS PRO导入KML文件的功能是额外收费的哦)。不支持GS RTK。
以下截取了该种KML文件的一部分，可以看到，对于航点1，无人机的偏航角被调整为135°，云台的俯仰角被调整为-30°，飞行高度的模式为相对地面高度。
<Placemark>
<name>Waypoint1</name>
<visibility>1</visibility>
<description>Waypoint</description>
<styleUrl>#waypointStyle</styleUrl>
<ExtendedData xmlns:mis="www.dji.com">
<mis:useWaylineAltitude>false</mis:useWaylineAltitude>
<mis:turnMode>Auto</mis:turnMode>
<mis:heading>135</mis:heading>
<mis:gimbalPitch>-30</mis:gimbalPitch>
<mis:actions>ShootPhoto</mis:actions>
</ExtendedData>
<Point>
<altitudeMode>relativeToGround</altitudeMode>
<coordinates>114.22104084422674,39.82171229314839,100.14499999999998</coordinates>
</Point>
</Placemark>
注意：以上KML文件每个航点的坐标顺序：
经度、纬度、高程
2. KML与WPML文件
先给大家看一段大疆给出的一个背景：
在过去很长的一段时间里，航线仅能在单一设备上编辑、执行，跨设备跨机型应用困难重重。航线文件格式不公开、不共享，用户难以独立完成二次编辑、业务调优的工作。
本着为行业和用户解放重复生产力的愿景，大疆正式对外发布航线文件格式标准——WPML （WayPoint Markup Language 的缩写）。
一头雾水是吧，我刚一开始也意识不到，其实大家可以想象这样一个场景，当你费了很大劲设计了一条航线，用在你的御3无人机上挺好的，但是自己或者别人也想用一下这个航线，并且用在经纬M300上时，那就又需要重新画一次航线，这不就是重复劳动了嘛。
所以大疆想着将这些机型的航线格式进行统一，也就是标准化，进而推出了WPML文件。
特别注意：WPML 航线文件格式标准基于 KML（Keyhole Markup Language）的定义进行扩展。WPML 航线文件遵循 KMZ 归档要求，所有航线文件以 “.kmz” 后缀结尾。
KMZ文件实质是使用 ZIP 格式打包的归档文件，也就是说，直接将压缩包的后缀名zip更改为kmz。
WPML 航线文件解压后的文件结构(res文件夹可以没有):
waypoints_name.kmz
└── wpmz
├── res // 资源文件
├── template.kml // 模板文件
└── waylines.wpml // 执行文件
注意：
航线文件内部各文件或文件夹的命名请遵循此规范，否则可能导致航线文件读取失败。 航线名称即航线文件的文件名。如 new_waypoints.kmz的航线名称是new_waypoints。该WPML文件目前仅支持御3行业版、多光谱版、经纬300 RTK、经纬350 RTK等行业用途无人机。
有关该航线文件的详细介绍，请查阅：Link，还有一些MSDK的航线编辑教程：Link。如果需要自己开发航线规划软件，可以参考大疆的说明，把各个字段搞清楚，通过参数控制无人机的指令。
特别注意：
当导入WPML的KMZ文件到Pilot 2地面站时，KMZ文件中的
template.kml是必须的，而waylines.wpml不是必须的。 当Pilot 2生成具体执行航线时，会自动在该KMZ文件中生成对应的waylines.wpml。当导入WPML的KMZ文件到司空 2 （英文名为Flighthub 2）地面站时， KMZ文件中必须在wpmz文件夹中同时包含
template.kml和waylines.wpml，方能被司空2识别和解析。
司空2是在线的Link，目前可以免费使用哦。
如下展示了template.kml文件中某个航点的飞行动作指令，确实有点复杂了。
<Placemark>
<Point>
<coordinates>116.25419,40.25471</coordinates>
</Point>
<wpml:index>1</wpml:index>
<wpml:ellipsoidHeight>74.3602094162653</wpml:ellipsoidHeight>
<wpml:height>74.3602094162653</wpml:height>
<wpml:gimbalPitchAngle>-32.0</wpml:gimbalPitchAngle>
<wpml:waypointHeadingParam>
<wpml:waypointHeadingMode>smoothTransition</wpml:waypointHeadingMode>
<wpml:waypointHeadingAngle>39.0</wpml:waypointHeadingAngle>
<wpml:waypointPoiPoint>0.000000,0.000000,0.000000</wpml:waypointPoiPoint>
<wpml:waypointHeadingPathMode>followBadArc</wpml:waypointHeadingPathMode>
<wpml:waypointHeadingPoiIndex>0</wpml:waypointHeadingPoiIndex>
</wpml:waypointHeadingParam>
<wpml:waypointSpeed>4</wpml:waypointSpeed>
<wpml:useGlobalHeight>1</wpml:useGlobalHeight>
<wpml:useGlobalSpeed>0</wpml:useGlobalSpeed>
<wpml:useGlobalTurnParam>1</wpml:useGlobalTurnParam>
<wpml:useStraightLine>0</wpml:useStraightLine>
<wpml:actionGroup>
<wpml:actionGroupId>2</wpml:actionGroupId>
<wpml:actionGroupStartIndex>1</wpml:actionGroupStartIndex>
<wpml:actionGroupEndIndex>1</wpml:actionGroupEndIndex>
<wpml:actionGroupMode>sequence</wpml:actionGroupMode>
<wpml:actionTrigger>
<wpml:actionTriggerType>reachPoint</wpml:actionTriggerType>
</wpml:actionTrigger>
<wpml:action>
<wpml:actionId>0</wpml:actionId>
<wpml:actionActuatorFunc>zoom</wpml:actionActuatorFunc>
<wpml:actionActuatorFuncParam>
<wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
<wpml:focalLength>36.0</wpml:focalLength>
</wpml:actionActuatorFuncParam>
</wpml:action>
<wpml:action>
<wpml:actionId>1</wpml:actionId>
<wpml:actionActuatorFunc>rotateYaw</wpml:actionActuatorFunc>
<wpml:actionActuatorFuncParam>
<wpml:aircraftHeading>51.0</wpml:aircraftHeading>
<wpml:aircraftPathMode>counterClockwise</wpml:aircraftPathMode>
</wpml:actionActuatorFuncParam>
</wpml:action>
<wpml:action>
<wpml:actionId>2</wpml:actionId>
<wpml:actionActuatorFunc>gimbalRotate</wpml:actionActuatorFunc>
<wpml:actionActuatorFuncParam>
<wpml:gimbalRotateMode>absoluteAngle</wpml:gimbalRotateMode>
<wpml:gimbalPitchRotateEnable>1</wpml:gimbalPitchRotateEnable>
<wpml:gimbalPitchRotateAngle>-32.0</wpml:gimbalPitchRotateAngle>
<wpml:gimbalRollRotateEnable>0</wpml:gimbalRollRotateEnable>
<wpml:gimbalRollRotateAngle>0.0</wpml:gimbalRollRotateAngle>
<wpml:gimbalYawRotateEnable>0</wpml:gimbalYawRotateEnable>
<wpml:gimbalYawRotateAngle>0.0</wpml:gimbalYawRotateAngle>
<wpml:gimbalRotateTimeEnable>0</wpml:gimbalRotateTimeEnable>
<wpml:gimbalRotateTime>0.0</wpml:gimbalRotateTime>
<wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
</wpml:actionActuatorFuncParam>
</wpml:action>
</wpml:actionGroup>
</Placemark>
