[大疆航线] 系列(1) 大疆地面站与常规航线KML设计
关键词：无人机航线、地面站软件、支持机型、kml航线文件
作者：ludwig1860
日期：2024.7.2
1. 大疆地面站软件的介绍
虽说我是大疆的长期稳定粉丝，但经常感觉自己跟不上大疆的步伐，迭代的速度太快了。
有时候不得不说，过于眼花缭乱的坏处就是，不统一，用起来略显费劲。
大疆的航线规划本不复杂，直接采用大疆的各种
地面站软件进行区域航线或者线状航线规划即可。
消费级用户的地面站：DJI Fly、DJI Go、DJI GO 4、 行业级用户的地面站：GS PRO、GS RTK、Pilot、Pilot 2
| 地面站软件 | 支持的系统 | 支持的机型 | 遥控器要求 |
|---|---|---|---|
| GS RTK | 安卓 | 精灵4 RTK | 适配带屏遥控器 |
| GS PRO | iOS (iPad) | 精灵4 RTK，精灵4 多光谱， 经纬 200，经纬600， 等等（非常多样 ） |
适配遥控器SDK版 |
| Pilot | 安卓、iOS（兼容 机型少） |
精灵4 RTK，御2行业版， 经纬 200，经纬600 PRO |
适配遥控器SDK版 |
| Pilot 2 | 安卓、iOS（兼容 机型少） |
御3行业版、御3多光谱， 经纬300 RTK，经纬20， 经纬350 RTK，等等 |
适配带屏遥控器 |
查看GS PRO地面站专业版支持的无人机机型与相机机型：HTML，软件介绍与下载：HTML
查看 Pilot 2地面站支持的无人机机型与要求：HTML
大疆的地面站软件以及各型号无人机对应的软件与工具下载链接：HTML
2. 航线类型需求
作为一个科研工作者，尤其是个人研究兴趣中还包含多角度遥感，总是有设置奇奇怪怪地航线的需求，虽说之前用代码自定义地写了简单的航线，但是导入地面站软件后总得花费很大的力气手动编辑，非常费劲！
好几位学者朋友向我咨询多角度遥感观测的事情，说明大家都有这个困惑与需求。
最近，趁着团队做实验之前，仔细研究了下大疆的航线规划，尤其是针对于需要控制每个航点的云台旋转角度、机头方向、飞行速度的场景，需要特别设计。
以下展示了两个航线属性元素：
waypointHeadingAngle: 飞行器偏航角度, 浮点型，单位为°，意为：给定某航点的目标偏航角，并在航段飞行过程中均匀过渡至下一航点的目标偏航角。
hoverTime: 飞行器悬停等待时间, 浮点型, 单位为s, 取值> 0, 必需元素
3. KML文件的常规使用
在地面站软件中自定义上述那种多角度航线很不现实，比较好的办法是通过外部工具编辑好航线然后导入地面站使用。
学地理与遥感的人基本都知道 KML文件吧，关于KML文件的介绍，我就不赘述了，可以直接参考网上的详细教程。唯一需要强调的是：
KML 使用包含嵌套的元素和属性的结构（基于标记），并符合 XML 标准。所有标记都区分大小写。具体信息参考该链接Link
我们在谷歌地球、奥维地图、图新地球等多种软件中制作的KML文件是可以被方便地导入大疆的部分地面站软件，执行常规的摄影测量航线的（例如：区域航线、航点航线等）。
但是！但是！以上方式生成的KML文件无法调整每个航点的云台角度、拍照方式等诸多信息。
如以下KML文件所示，仅包含航点坐标信息。
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<kml xmlns="http://www.opengis.net/kml/2.2">
<Document>
<name>20240626_Line</name>
<Placemark>
<Snippet maxLines="0"> </Snippet>
<description> </description>
<name>Line 1</name>
<LineString>
<coordinates> 117.317916349974,42.4085790888176,0 117.317386694001,42.4085717707846,0 117.316929393331,42.4085654504917,0 117.316285203364,42.4085565441405,0 117.315807068168,42.4085499312726,0 117.315417288859,42.4085445389431,0 117.315074522743,42.4085397959171,0 117.314752428,42.408535338,0 117.314430333303,42.4085308791812,0 117.314087567336,42.4085261332151,0 117.313697788323,42.4085207350608,0 117.313219653673,42.4085141114409,0 117.312575464761,42.4085051843203,0 117.312118165062,42.4084988449057,0 117.311588510444,42.4084915001824,0</coordinates>
</LineString>
</Placemark>
</Document>
</kml>
