捷联惯导算法与组合导航

捷联惯导算法与组合导航原理资料及更正

来源 https://zhuanlan.zhihu.com/p/584948965

参考 http://www.psins.org.cn/kydm

发布于 2022-11-19 20:07・IP 属地陕西

 

第五次印刷word电子版（202202）
https://pan.baidu.com/s/1teER8FeGi6C7ATY_AhBC7Q 提取码：3z61

第二次印刷word电子版（201912）

https://pan.baidu.com/s/144gE6lTG85U3B-EIhbYP7w

 

第一次印刷word电子版（201910）

https://pan.baidu.com/s/1_WE9YExEg-mOJwyvY4Ea-w

 

Matlab仿真程序

https://pan.baidu.com/s/1PyEe9-QcxtmIBByATK1Lcw

 

更正（2019年8月第1次印刷，2020年1月第2次印刷，2020年9月第3次印刷，2021年7月第4次印刷，2022年3月第5次印刷，页码前标注'*'者在第2次印刷中已订正，标注'**'者在第3次印刷中已订正，标注'***'者在第4次印刷中已订正，标注'****'者在第5次印刷中已订正）：

****P11 式（2.2.12）及其前一行、式（2.2.13）共四处右下标“||”应都改为“//”，以便与式（2.2.10）统一。

**P11 式（2.2.17）中第一个等号后负号“-”应删去。

**P15 式（2.3.17）中最后一个积分“dtau”应该是小字体，上提积分号后。

**P21 式（2.4.29）~（2.4.31）推导过程有误，更改见后图片红线。

*P26 式（2.5.10）的第一行小括号"（" 后的第一项应为“2/ф”。

***P27 式（2.5.19）后一行“近一步”应改为“进一步”。

**P30 式（2.6.1）和（2.6.2）后“频率”应改为“角频率”。

*p34 式（2.6.18）最后等号后两处“phi”不应该黑体。

*P34 式（2.6.20）中积分号的上限“ih”和下限“(i-1)h”字号应大一号。

**P39式（2.6.39）第三~六等号后都应加一负号，式后一行“a=b=phi”改完“-a=b=phi”。

*P48 图3.1.4(a)经度符号应该求导。

*P50 图3.1.5右上角小注(2)中“ogzg”应为“ogyg”。

*P50 式（3.1.36）前一行“子午圈”应为“卯酉圈”。

****P61式（3.3.36a）第二行末尾“1/2”应该是右上标，表示次方。

***P62式（3.3.43）第四个等号及其后应删去，化简有误。

***P63第一行“2n+1个扇形”应为“2n个扇形”。

***P70式（3.3-82a）式前一行文字"f=[fx fx fx]^T"，后两个分量应该为fy和fz。

***P73式（3.3.96）第三式等号后应为gN'*sinδL+gU'*cosδL。

*P73 式（3.3.97a）第二行末尾“1/2”应该是右上标，表示次方。

***P75表3.3.1前4行，地球引力常数单位应为m^3/s^2。

***P76 图3.3.8(a), P77图3.3.9(a)中线型应加以区分。

***P86 式（4.1.51a）前二行“绕y轴”改为“沿y轴”说法更合适。

**P89 式（4.2.2）后”其中，记“往后四行矩阵的3行2列元素中符号”ф“应为”φ“。

**P94 式（4.2.41）"v"应加个右上标"n"。

***P96 式（4.3.5）后一行“1755s”应改为“600s”；后二行“约半小时”改为“约十分钟”。

**P108 式（5.1.17）中的倒数四行的第二项"...|z] E^T_x..."中间少了一个“+”号。

***P110 式（5.1.28）第二行的第二个矩阵求逆符号"^-1"应删去。

***P111 式（5.1.32a）“dz”应为“dx”。

***P116 式（5.1.83）第二式最后H前头的“Czx”应删去。

*P117 式（5.1.88）前二行“lost”应为“loss”。

***P127 图5.3.2中，左右两竖虚线改为点划线，左上角两输入的横虚线改为实线。P144图6.2.1、P152图6.4.1、P155图6.4.2同此。

***P141 式（6.1.21）及其后二行中的Π的右下角标“k/k-1 k/k-1”，只需保留一次“k/k-1”就行。

*P142 式（6.1.30）等式左边“X_k-1”应为“X_k”，式（6.1.31）后同理。

***P143 式（6.1.32）第三式中“diag(0 (*) 0)”应改为“[0 (*) 0]^T”。

**P143 式（6.1.37）第二行的W应为V，第三行的第二个W应为V。

*P148 倒数第3行“初值I_0=0”中的 I 应该粗些，表示信息阵。

*P150 式（6.4.4）第一等号后的“+R_k”前少了“Delta_k/k-1^T*H_k^T”，可参考第二等号后的表达式。

***P154 式（6.4.28b）、（6.4.35）第二行、（6.4.36）及其前一行、（6.4.38b）中R需要转置，图6.4.2“Y”箭头下R需要转置。

***P157 式（6.4.49）及其前一行Q需要转置、（6.4.50）中Q不需要转置。

***P158 式（6.4.51）中R不需要转置。

***P158 式（6.5.2）中第一式s的幂次应为“N-(k+1)”。

***P165 式（6.7.32）及其后一行更改见后图片。

***P167式（6.8.9b）括号中两个求逆的P的右下标应该交换一下，参见P149式（6.3.16b）。

***P168式（6.8.11b）错误同上条式（6.8.9b）。

***P176 式（6.10.12）中Z的所有右下标“k-1”改为“k”。

*P178 式（6.11.2a）第二等号后“ )^-1”前缺“Gamma_k-1^T”。

**P178 式（6.11.2a）、P181式（6.11.18a）、P181倒数2行，其中“R”均应求逆。

*P182 图6.11.1最上方框中后面“X^g_k-1”，X应为P。

***P183 式（6.11.27）右端的X应改成“Phi*X”，右端P应改成“(Phi*P*Phi^T+Gamma*Q*Gamma^T)"。

***P184 式（6.12.2）求和上限改为“j+N-1”；求和里头的下标“i”改为“i+1”，“i-1”改为“i”。

***P185 式（6.12.3）求和下限改为i“i=j”上限改为“j+N-1”；求和里头的下标“i”改为“i+1”，“i-1”改为“i”。式（6.12.4）所有求和上限改为“j+N-1”；所有求和里头的下标“i”改为“i+1”，“i-1”改为“i”。式（6.12.5）前一行Z下标“j+N”改为“j+N-1”；该页倒数三行和倒数一行同此。式（6.12.5）（6.12.6）（6.12.7）（6.12.9）求和上限“j+N”都改为“j+N-1”。式（6.12.8）（6.12.9）的求和下限为“m-j”，上限为“i-1”，求和里头“m”改为“m+1”，“m-1”改为“m”。

***P187 式（6.12.15）求和上限改为“j+N-1”；求和里头的下标“i”改为“i+1”，“i-1”改为“i”。

***P194 最后一行“m>2”改为“m>=2”，也适用于双矢量定姿。

**P195 式（7.1.10）中间一行的两处"C^r_b"，C上头不该加波浪号。

***P196 式（7.1.16）前“det(A)>0”改为“三阶方阵A的秩不小于2”，“则可求得”后加“唯一的”，该式右边“UV^T”改为“U*diag(1 1 det(U*V^T))*V^T”。

****P210 式（7.4.17）后的矩阵M_ppd的2行3列中的 L 缺少了右下标D；式（7.4.19）后矩阵M_apD的3行1列 R的右下标应为NhD。

****P211 倒数第一段的第1行“用与控制载车转向”改为“用于”。

**P218 式（7.5.9）最左边“ C^m'_m ”应为“ C^m_m' ”，即撇应该在下m处。

P244 式（B.1）最后一矩阵的第2行2列元素“-s_afa*s_afa+...”应为“-s_afa*s_gamma+...”。

***P250 式（B.17）后一行“C12”应改为“C31”。
****P257 C.4节标题后一行“方面”改为“方便”。
***P265 式（E.15）最后一项“Phi_j+N/j*Gamma_j-1”改为“Phi_j+N/j+1*Gamma_j”；式（E.16）等式右边求和符号上限“j+N”改为“j+N-1”，且“Phi_j+N/i*Gamma_i-1”改为“Phi_j+N/i+1*Gamma_i”。
***P266 第一行“j+N”改为“j+N-1”；式（E.17）右边矩阵最后一行“H_j+N*Phi_j+N/j”改为“H_j+N-1*Phi_j+N-1/j”；式（E.18）求和符号上限“j+N”改为“j+N-1”。

***P270 式（F.18b）第一个“Rk”应该求逆。

***P275式（H.10）后四行矩阵计算顺序与后二行不一致，四行有误，应改为二行所示顺序。

*P282 第二行，当条件数太大时，不能认为无意义，实际还是有意义的，应当作特殊处理。式（K.13）中两处‘v’均加右下标‘2’；‘0’应为标量。式（K.19）三个等号右端的整体都应转置。

***P285 附录L前最后一行后增加叙述：而当det(A)<0时，有det(C)=-1，C为左手阵，为了使C满足单位正交右手姿态阵的要求，需取C=U*diag(1 1 det(U*V^T))*V^T........(K.44)(另起一段)通过式（K.40）进行优化，其四元数对应的C自然是右手阵。当deg(A)<0时，指标函数最大值为J(C)=J(Q)=sigma1+sigma2-sigma3。

***P288 L.5程序中注释的“%东向通道”一行“7”删去；“%北向通道”一行“6”删去。

***P290 “平方根信息滤波”函数后3行isQ转置，4行isR不转置；“奇异值分解滤波”函数后2行isR转置。

****P291 “L.8 RTS平滑算法”程序中得第4行“Phi{k}”应改为“Phi{k+1}”，Phi{k+1}=Phik+1/k。

***P291 “L.8 RTS平滑算法”程序中得第4行“Pf1{k}”应改为“Pf1{k+1}”，Pf1{k+1}=Pf,k+1/k。

*P294 题33中“h”可改为“g”。

*P294 题号第二个“34”应为“35”，而“35”应为“36”。

***P296 题47中第4和5行的“空气阻力”都应改为“空气阻力加速度”，“f_阻”改“a_阻”。

***P298 参考文献[29]，应为2013年。

 

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