3D激光雷达OUSTER OS1开箱配置与驱动测试
中文WIKI：
https://os.twty.net/#/network
0-系统环境
Ubuntu 16.04 Desktop
1-本地设置静态IP：
例如：
address: 192.168.xxx.xxx
netmask: 255.255.255.0
配置完成后，通过
$ifconfig
确认更改成功
2-查找雷达IP：
$ avahi-browse -lr _roger._tcp
确定address和port，例address=169.254.32.4 port=7501
3-雷达设置静态ip（ubuntu默认已安装 httpie）
$echo \"[你想设置的静态IP]/24\" | http PUT http://[雷达当前IP地址]/api/v1/system/network/ipv4/override/
例 $echo \"192.168.xxx.xxx/24\" | http PUT http://169.254.84.210/api/v1/system/network/ipv4/override/
4-查询和配置雷达参数
(使用TCP向雷达端口7501发送纯文本协议对雷达参数进行查询和配置)
1)进入界面
$nc ${ip} 7501
例 nc 192.168.xxx.xxx 7501
2)配置目标ip，即将雷达数据发往何处
$ set_config_param udp_ip 192.168.xxx.xx
$ reinitialize
$ write_config_txt
3）配置频率
set_config_param lidar_mode xxx //可选1024x10 512x20 2048x10等
reinitialize
write_config_txt
4) 时间同步
这一步主要是与ros中的时间格式一致，非ros视情况而定
set_config_param timestamp_mode TIME_FROM_PTP_1588
reinitialize
write_config_txt
sudo ptpd -i <网卡名> -M //例如网卡名：enp0s31f6
过一分钟后通过get_time_info确认时间同步是否成功
5-解释说明
1）雷达的可配置参数可以通过get_config_param active/staged <parameter> 查询。其中active表示雷达当前正在使用的配置；staged表示雷达的暂存配置，这些配置将在雷达reinitialize后生效。例如用get_config_param active lidar_mode查询雷达的运行模式
2）利用set_config_param <parameter> <value> 可以为雷达的可配置参数设置新值。
配置成功后，命令行会返回set_config_param，表示雷达已经接收到新参数值，该最新配置将会存储在雷达的暂存区(staged)，不会生效。想要新配置生效，需要向雷达发出reinitialize命令让雷达重新初始化。
3）reinitialize命令让雷达从暂存区读取最新的配置参数。初始化成功返回reinitialize。
write_config_txt将当前活动参数写入雷达内的配置文件，这样这些活动参数才会在下次重新上电后被当做默认参数读取。写入成功后返回write_config_txt。
4）数据结构
UDP数据包：)以 1024x10 模式下的64线激光雷达为例，雷达每秒转10圈，每圈激光器发射1024次，所以共有方位角1024个，每16个方位角的数据组成一个UDP包发送出去，激光雷达转一圈会发送64个UDP包，一秒钟发送640个UDP包。
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6-驱动安装
两个必要驱动，一个ouster-client(非ros)，是驱动库，另一个ouster-ros，是雷达驱动
首先编译ouster-client,并在ouster-ros中加入cmake_prefix_path，使其可以找到ouster-client.
然后在ros环境下编译ouster-ros, launch文件中的各项参数都要与之前设置的参数匹配，lidar_port与imu_port可以置0
