摘要：
1、 2、 四元数到rotation matrix 3、 参考： https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix https://en.wikipedia.org/wiki/3D_rotation_group 阅读全文
摘要：
matterport 与ours 纹理对比 阅读全文
摘要：
类的前置声明 前言：使用类的前置声明，就不需要使用该类的头文件；但是需要注意，当前置类被继承、被实例化、被new都无法编译通过，需要引入头文件；可以使用前之类的指针，引用做参数。 定义类TestIncludeA继承于类AbstractBaseTest，而类AbstractBaseTest采用前置声明 阅读全文
摘要：
实验室公开数据集 TUM-Mono: https://vision.in.tum.de/mono-dataset Kitti: Kitti odometry EuRoC: Euroc MAV dataset TUM 链接：https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码：lsg 阅读全文
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摘要：
在 Linux 中，有 Pthread； windows 中有CreateThread 与 CloseHandle；但有了 C++11 的 std::thread 以后，你可以在语言层面编写多线程程序了，直接的好处就是多线程程序的可移植性得到了很大的提高，所以作为一名 C++ 程序员，熟悉 C++1 阅读全文