摘要：
时间点与时间段 C++11 std::chrono时间库 typedef duration <Rep, ratio<3600,1>> hours; typedef duration <Rep, ratio<60,1>> minutes; typedef duration <Rep, ratio<1, 阅读全文
摘要：
//Jean-Daniel Boissonnat, Frédéric Chazal and Mariette Yvinec https://www-sop.inria.fr/members/Jean-Daniel.Boissonnat/ //davideberly https://github.co 阅读全文
摘要：
设置lua脚本： -- POSE_GRAPH.constraint_builder.log_matches = truePOSE_GRAPH.optimization_problem.log_solver_summary = true POSE_GRAPH.optimization_problem. 阅读全文
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ceres关于图优化问题 首先是图的节点，一般为位姿；再者，边代表节点与节点之间的相对变换（旋转和平移），一般是真实测量的数据，如里程计、激光雷达数据、imu数据等。如下图，三角形代表位姿、边代表测量数据；虚线代表回环检测的约束边。 #include <fstream> #include <iost 阅读全文
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c++11 std::thread 在类的成员函数中、调用其他类的成员函数 阅读全文
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相机重投影误差 相机归一化公式： 相机归一化与外参变换公式： 相机畸变： 代码： // Templated pinhole camera model for used with Ceres. The camera is // parameterized using 9 parameters: 3 f 阅读全文